本发明公开了一种基于行星齿轮机构的巡线机器人及越障方法，使用有齿内环和有齿外环同心安装在中心固定盘上，通过转向电机转动轴上的齿轮控制其转动。当需要越过障碍物时，前操作臂转动避开障碍物并前进越过障碍物后，转向电机再次转回并加紧线缆。同时后操作臂松开线缆并转动避开障碍物，待整体都越过障碍物后，后操作臂再次转回原位并夹紧线缆，整个越障动作完成。本发明结构简单，动作执行有效，同时实用自取电装置为本设备进行供电，大大提高了巡线机器人的越障和巡线的效率。