本发明公开了一种具有肌张力表现的仿生前臂机构，包括驱动模块、传动模块及用于固定驱动模块与传动模块的固定模块，所述固定模块包括大臂壳体、前臂壳体及手部壳体；所述驱动模块包括分别设置于大臂壳体及前臂壳体内的第一驱动模块及第二驱动模块，所述第一驱动模块及第二驱动模块均包括集成电机及支撑轴，所述集成电机输出端固定设置有绳滚轮，所述绳滚轮一侧设置有支撑轴；所述绳滚轮与传动绳一端紧固，传动绳另一端经缠绕绳滚轮及支撑轴后延长至支撑轴外。本发明能够满足康复医学对于机器人肌张力效果表现的要求，同时通过调节电机输出的不同力矩大小，可以直接满足康复需求的肌张力效果。