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公开(公告)号：CN108309694B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN201810174147.0
申请日：2018-03-02
申请人： 合肥哈工力训智能科技有限公司
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明提供一种足部驱动式下肢康复训练装置，涉及医疗康复设备技术领域。包括固定装置和驱动装置，固定装置包括小腿固定件，小腿固定件下部的后方设有足跟固定板，足跟固定板的前端向内凹陷，形成容纳足跟的容腔，容腔前部的两端分别与小腿固定件下部的两端铰接；小腿固定件的下方设置有足部固定板，足部固定板左侧或右侧通过第一铰接轴铰接有足踝连接板，第一铰接轴与足部固定板的左右侧边平行；足跟固定板与足踝连接板之间设有连接轴，连接轴的上端与足跟固定板固定，且连接轴与第一铰接轴垂直。本发明实现了踝关节在矢状面、冠状面和横断面内的运动自由度，更加符合正常人体运动，结构简单，使用舒适度高。
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公开(公告)号：CN108272602B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN201810212624.8
申请日：2018-03-15
申请人： 合肥哈工力训智能科技有限公司
IPC分类号： A61H3/00
摘要： 本发明提供一种下肢康复机器人悬吊减重装置，包括机架，以及完全减重模块和动态减重模块。完全减重模块，主要包括悬吊直线驱动装置、第一滑轮组。动态减重模块，主要包括弹簧力调节直线驱动装置、弹簧。根据本发明所述的下肢康复机器人悬吊减重装置，可以精确调整患者的支撑重量，可操作性高、安全可靠，可以与踏板式、外骨骼式等多种下肢康复机器人配合使用。
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公开(公告)号：CN107334606B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN201710685590.X
申请日：2017-08-11
申请人： 合肥哈工力训智能科技有限公司
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明公开了一种康复机器人关节初始位置检测装置，包括测量机构和随动机构；所述测量机构上设有触点一、触点二、导电体、磁铁一和弹簧；所述弹簧设在测量机构的空腔内；所述磁铁二的一个磁极处连接所述弹簧的端部，另一个磁极处连接所述导电体；所述导电体对应所述触点一与触点二的断开处；所述随动机构设在所述测量机构之外，所述随动机构包括磁铁二，所述磁铁一与所述磁铁二的磁极相对。还公开了采用上述装置测量初始位置和实现急停的方法。本发明的优点在于：利用非接触的磁极相吸的原理，采用测量机构和随动机构分离的方式进行检测，提高使用寿命的同时又可以最大限度地不影响关节的运动。
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公开(公告)号：CN110333671B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201910384415.6
申请日：2019-05-09
申请人： 合肥哈工力训智能科技有限公司
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 一种康复模拟人带肌张力控制系统，包括角度采集器、执行设备、从MCU控制模块、主MCU控制模块、上位机显示系统；其特征为：所述角度采集器采集康复模拟人的关节角度信号传输给从MCU控制模块，所述从MCU控制模块对采集的关节角度信号通过欧拉变换换算为人体位姿单关节数据并将该信号上传给主MCU控制器，通过主MCU控制器将人体位姿单关节数据通过位姿方程合成人体位姿复合自由度数据提供给上位机显示系统进行显示和数据后台处理，同时通过显示系统输出指令发送给主MCU控制模块，通过主MCU控制模块发送控制指令给执行设备，控制执行设备输出不同的力矩，变化的力对应模拟人表述为肌张力。
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公开(公告)号：CN109674617B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN201910087393.7
申请日：2019-01-29
申请人： 合肥哈工力训智能科技有限公司
IPC分类号： A61H1/00
摘要： 本发明涉及一种紧凑型主轴结构，包括依次串联连接的电机部件(1)、减速器部件(2)、传动轴部件(4)以及连接件(5)，支撑部件(3)套设于减速器部件(2)、传动轴部件(4)外侧对所述减速器部件(2)、所述传动轴部件(4)起到支撑以及保护的作用，使得主轴结构精小，达到了提高康复机器人轻量化、可穿戴性的技术效果；进一步，所述传动轴部件(4)与所述连接件(5)可通过自锁装置连接，使得该紧凑型主轴结构具有自锁结构，达到了在断电、误操作等特殊情况下仍然安全稳定使用的技术效果。
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公开(公告)号：CN107121958B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN201710546152.5
申请日：2017-07-06
申请人： 合肥哈工力训智能科技有限公司
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明公开了一种用于医疗康复设备的多通道混合信号采集系统，其包括：8个模拟传感器，分别用来检测两只手的腕关节、肘关节、肩关节和手部的压力，并实时输出相应的8路电压信号；数字传感器，检测心脏的心率，并实时输出相应心电压力信号；电压采集电路，收集8路电压信号，并转换成1路输入信号DOUT；前置放大电路，对心电压力信号做两级放大处理形成1路输入信号ADC；中央处理器，接收输入信号DOUT和输入信号ADC，并形成1路串行数据进行传输。本发明主要应用在医疗康复领域的康复医疗设备的精确信号采集，达到多种信号多路的同时实时采集，达到复杂信号的测量目的，实现多路信号的混合测量，也便于上位机进行实时显示。
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公开(公告)号：CN109846675B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN201910259786.1
申请日：2019-04-02
申请人： 合肥哈工力训智能科技有限公司
摘要： 一种可拼接组合的下肢步行训练器的机械结构及其康复助行机构，该机械结构包含髋关节步行训练器和膝关节步行训练器2个部分，髋关节步行训练器和膝关节步行训练器采用模块化设计，二者可单独使用，二者的组合可以形成整体下肢步行训练器。相比较于大型下肢外骨骼机器人及便携外骨骼机器人更具灵活性和精准性，同时可以依据病患程度组合定制、降低患者花费，同时这种模块化设计，可自由拼接组合是一种趋势。
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公开(公告)号：CN110328686B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201910730786.5
申请日：2019-08-08
申请人： 合肥哈工力训智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种具有肌张力表现的仿生肩关节机构，包括驱动模块、传动模块及用于固定驱动模块与传动模块的固定模块，所述固定模块包括身体壳体及大臂壳体；所述驱动模块其包括安装于身体壳体上的集成电机及支撑轴，所述集成电机输出端固定设置有绳滚轮，所述绳滚轮一侧设置有支撑轴；所述绳滚轮与传动绳一端紧固，传动绳另一端经缠绕绳滚轮及支撑轴后延长至支撑轴外。本发明采用绳索放大机构对电机输出力矩进行合理放大，通过更改支撑轴的缠绕圈数及绳索与支撑轴的摩擦系数，可以实现不同程度的放大比例，以实现人体所需肌张力大小的要求。
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公开(公告)号：CN112957239A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110339041.3
申请日：2021-03-30
申请人： 合肥哈工力训智能科技有限公司
IPC分类号： A61H3/04
摘要： 本发明公开了一种高度可调的辅助步行训练装置，涉及医疗康复器材领域，包括底座、升降机构、减重机构、下肢外骨骼；升降机构与底座固定连接；升降机构包括第一连接件、第二连接件、第三连接件、器材连接装置、第一支撑杆、第二支撑杆、第三支撑杆、第四支撑杆、第一齿轮、第二齿轮、第一伸缩杆、第二伸缩杆，能够实现升降高度无级调节；减重机构、下肢外骨骼分别与器材连接装置固定连接。本发明的优点在于：能够同时无级调节减重机构和下肢外骨骼高度。
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公开(公告)号：CN108030637B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN201711373119.3
申请日：2017-12-19
申请人： 合肥哈工力训智能科技有限公司
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明公开了一种柔性绳导向稳定器，涉及康复医疗设备的悬吊减重系统领域，包括至少一组导向机构，一组导向机构包括两根销轴、两个深沟球轴承和两个紧定螺钉型万向球轴承；两个紧定螺钉型万向球轴承的球面相对应设置，两根销轴分别设在两个紧定螺钉型万向球轴承的两侧，两根销轴均与所述紧定螺钉型万向球轴承的螺钉长度方向平行，两个深沟球轴承分别转动连接在两根销轴上，两个深沟球轴承和两个紧定螺钉型万向球轴承之间构成导引孔。本发明的优点在于：对柔性绳的截面进行四个方向限位，四个方向限位的间距和预紧接触力可调，适用于不同截面和直径的柔性绳的导向稳定。
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