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公开(公告)号：CN108309694B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN201810174147.0
申请日：2018-03-02
申请人： 合肥哈工力训智能科技有限公司
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明提供一种足部驱动式下肢康复训练装置，涉及医疗康复设备技术领域。包括固定装置和驱动装置，固定装置包括小腿固定件，小腿固定件下部的后方设有足跟固定板，足跟固定板的前端向内凹陷，形成容纳足跟的容腔，容腔前部的两端分别与小腿固定件下部的两端铰接；小腿固定件的下方设置有足部固定板，足部固定板左侧或右侧通过第一铰接轴铰接有足踝连接板，第一铰接轴与足部固定板的左右侧边平行；足跟固定板与足踝连接板之间设有连接轴，连接轴的上端与足跟固定板固定，且连接轴与第一铰接轴垂直。本发明实现了踝关节在矢状面、冠状面和横断面内的运动自由度，更加符合正常人体运动，结构简单，使用舒适度高。
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公开(公告)号：CN108272602B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN201810212624.8
申请日：2018-03-15
申请人： 合肥哈工力训智能科技有限公司
IPC分类号： A61H3/00
摘要： 本发明提供一种下肢康复机器人悬吊减重装置，包括机架，以及完全减重模块和动态减重模块。完全减重模块，主要包括悬吊直线驱动装置、第一滑轮组。动态减重模块，主要包括弹簧力调节直线驱动装置、弹簧。根据本发明所述的下肢康复机器人悬吊减重装置，可以精确调整患者的支撑重量，可操作性高、安全可靠，可以与踏板式、外骨骼式等多种下肢康复机器人配合使用。
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公开(公告)号：CN107334606B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN201710685590.X
申请日：2017-08-11
申请人： 合肥哈工力训智能科技有限公司
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明公开了一种康复机器人关节初始位置检测装置，包括测量机构和随动机构；所述测量机构上设有触点一、触点二、导电体、磁铁一和弹簧；所述弹簧设在测量机构的空腔内；所述磁铁二的一个磁极处连接所述弹簧的端部，另一个磁极处连接所述导电体；所述导电体对应所述触点一与触点二的断开处；所述随动机构设在所述测量机构之外，所述随动机构包括磁铁二，所述磁铁一与所述磁铁二的磁极相对。还公开了采用上述装置测量初始位置和实现急停的方法。本发明的优点在于：利用非接触的磁极相吸的原理，采用测量机构和随动机构分离的方式进行检测，提高使用寿命的同时又可以最大限度地不影响关节的运动。
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公开(公告)号：CN110333671B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201910384415.6
申请日：2019-05-09
申请人： 合肥哈工力训智能科技有限公司
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 一种康复模拟人带肌张力控制系统，包括角度采集器、执行设备、从MCU控制模块、主MCU控制模块、上位机显示系统；其特征为：所述角度采集器采集康复模拟人的关节角度信号传输给从MCU控制模块，所述从MCU控制模块对采集的关节角度信号通过欧拉变换换算为人体位姿单关节数据并将该信号上传给主MCU控制器，通过主MCU控制器将人体位姿单关节数据通过位姿方程合成人体位姿复合自由度数据提供给上位机显示系统进行显示和数据后台处理，同时通过显示系统输出指令发送给主MCU控制模块，通过主MCU控制模块发送控制指令给执行设备，控制执行设备输出不同的力矩，变化的力对应模拟人表述为肌张力。
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公开(公告)号：CN110333671A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910384415.6
申请日：2019-05-09
申请人： 哈工大机器人(合肥)国际创新研究院
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 一种康复模拟人带肌张力控制系统，包括角度采集器、执行设备、从MCU控制模块、主MCU控制模块、上位机显示系统；其特征为：所述角度采集器采集康复模拟人的关节角度信号传输给从MCU控制模块，所述从MCU控制模块对采集的关节角度信号通过欧拉变换换算为人体位姿单关节数据并将该信号上传给主MCU控制器，通过主MCU控制器将人体位姿单关节数据通过位姿方程合成人体位姿复合自由度数据提供给上位机显示系统进行显示和数据后台处理，同时通过显示系统输出指令发送给主MCU控制模块，通过主MCU控制模块发送控制指令给执行设备，控制执行设备输出不同的力矩，变化的力对应模拟人表述为肌张力。
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公开(公告)号：CN108322111A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810173558.8
申请日：2018-03-02
申请人： 哈工大机器人(合肥)国际创新研究院
摘要： 本发明公开了一种基于下肢康复机器人的跑步机的调速系统及方法，涉及康复技术领域，包括：工控机、CAN收发芯片、单片机、MOS驱动、MOS管、220V交流电、整流桥、直流电机、数据采集器；工控机与单片机通过CAN收发芯片连接，单片机与MOS驱动连接，MOS驱动与MOS管连接，220V交流电与整流桥连接，整流桥与MOS管连接，MOS管与直流电机连接，直流电机与数据采集器连接，数据采集器与单片机连接，直流电机驱动跑步机进行工作。本发明的优点在于：能够高速实时控制直流电机的转速，从而实时控制跑步机的速度，且成本低，有效避免信号间的干扰。所采用的控制方法效率更高，控制效果更好。
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公开(公告)号：CN108202318A
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201810174240.1
申请日：2018-03-02
申请人： 哈工大机器人(合肥)国际创新研究院
CPC分类号： B25J9/0006 , B25J9/10 , B25J17/00 , G01B7/30
摘要： 本发明提供一种关节角位移控制装置，涉及医疗康复设备技术领域。包括关节销轴、第一杆体和第二杆体，第一杆体和第二杆体均通过端部的通孔套装在关节销轴上，且第一杆体与关节销轴固定联接，第二杆体与关节销轴铰接；关节销轴上还套装有环形滑线变阻器，环形滑线变阻器的内圈与关节销轴固定联接，外圈与第二杆体固定联接；所述关节角位移控制装置还包括使第二杆体绕关节销轴在第一极限工位和第二极限工位范围内旋转的限位结构，所述第一极限工位和第二极限工位均为人体关节转动的极限位置。本发明提供了包含角位移检测和限位结构的关节轴系结构，结构简单紧凑，应用广泛，可适用于肢体机器人髋、裸、肩、肘、腕等各关节上。
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公开(公告)号：CN109674617B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN201910087393.7
申请日：2019-01-29
申请人： 合肥哈工力训智能科技有限公司
IPC分类号： A61H1/00
摘要： 本发明涉及一种紧凑型主轴结构，包括依次串联连接的电机部件(1)、减速器部件(2)、传动轴部件(4)以及连接件(5)，支撑部件(3)套设于减速器部件(2)、传动轴部件(4)外侧对所述减速器部件(2)、所述传动轴部件(4)起到支撑以及保护的作用，使得主轴结构精小，达到了提高康复机器人轻量化、可穿戴性的技术效果；进一步，所述传动轴部件(4)与所述连接件(5)可通过自锁装置连接，使得该紧凑型主轴结构具有自锁结构，达到了在断电、误操作等特殊情况下仍然安全稳定使用的技术效果。
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公开(公告)号：CN110421551A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910731526.X
申请日：2019-08-08
申请人： 哈工大机器人(合肥)国际创新研究院
摘要： 本发明公开了一种具有肌张力表现的仿生前臂机构，包括驱动模块、传动模块及用于固定驱动模块与传动模块的固定模块，所述固定模块包括大臂壳体、前臂壳体及手部壳体；所述驱动模块包括分别设置于大臂壳体及前臂壳体内的第一驱动模块及第二驱动模块，所述第一驱动模块及第二驱动模块均包括集成电机及支撑轴，所述集成电机输出端固定设置有绳滚轮，所述绳滚轮一侧设置有支撑轴；所述绳滚轮与传动绳一端紧固，传动绳另一端经缠绕绳滚轮及支撑轴后延长至支撑轴外。本发明能够满足康复医学对于机器人肌张力效果表现的要求，同时通过调节电机输出的不同力矩大小，可以直接满足康复需求的肌张力效果。
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公开(公告)号：CN110251367A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910548126.5
申请日：2019-06-24
申请人： 哈工大机器人(合肥)国际创新研究院
摘要： 本发明公开一种松紧调节装置，包括锁紧件、支座、外壳，所述锁紧件转动连接在所述支座与所述外壳之间，所述锁紧件包括锁紧件本体，所述锁紧件本体两端的端部分别设有锯齿结构，所述锯齿结构分别朝向支座和外壳，同时，本发明公开采用上述松紧调节装置的松紧调节装置的下肢康复机器人调节绑带，通过下肢康复机器人调节绑带实现简单、快速调节绑带，辅助病人康复，本发明同时也公开了上述下肢康复机器人调节绑带的调节使用方法，具体包括右侧绑带的锁紧、左侧绑带的锁紧以及左侧绑带的退出的操作步骤，通过本发明公开的技术方案，能够快速、轻松的调节护垫的松紧程度，有效缩短了患者的治疗周期。
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