本发明公开了一种仓储商品取放移动平台及该移动平台的路径规划方法，包括移动平台本体、避障装置、机械手臂装置、商品放置装置、商品识别装置和商品抓取装置；避障装置、机械手臂装置和商品放置装置安装在移动平台本体上，商品抓取装置安装在机械手臂装置的末端，商品识别装置安装在商品抓取装置上；所述机械手臂装置包括旋转机构和多个机械臂，多个机械臂相互转动连接，多个机械臂组成一个模块化机械臂，第一个机械臂的一端与旋转机构固定，最后一个机械臂的末端与商品抓取装置固定。该方法采用改进的动态窗口方法对评价函数的三个权重进行实时调整，提高了移动平台对环境的适应能力，保证了移动平台到达指定位置点的成功率。