-
公开(公告)号：CN112078299B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202011090647.X
申请日：2020-10-13
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明为可旋转自转‑公转多栖应用轮系，该轮系包括：变向机构，能控制轮系的传动轴摆动；公转‑自转变换机构，通过叶轮的正转与反转所产生的轴向力，使叶轮沿轴相应的旋进、旋出，实现叶轮与轮毂的卡合与分离，叶轮与轮毂卡合时实现轮系的公转，叶轮与轮毂分离时实现轮系的自转。本发明，可旋转公转‑自转轮系的设计，采用公转‑自转的设计理念，巧妙地运用叶轮与轮毂的自转和公转，实现螺旋桨与轮胎的有机结合，从而实现一轮多用的突破，为其他多用轮系，甚至多栖应用装置的设计提供新的设计思维，此外，轮系通过舵机的作用达到轮系的可旋转效果，从而满足相应装置前行时的动力角度需求。
-
公开(公告)号：CN110566753B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN201910946546.9
申请日：2019-10-05
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： F16L55/32 , F16L55/44 , F16H37/02 , F16L101/30
摘要： 本发明公开了一种自适应自主转向的轮式管道机器人，包括箱体、弹性伸缩臂、第一驱动机构、连接机构、行星轮系机构、蜗轮蜗杆机构、皮带传动机构、第二驱动机构、第一制动器和第二制动器。通过弹性伸缩臂绕竖直轴的旋转和蜗轮蜗杆机构将动力通过涡轮传递至皮带传动机构的滚轮b，使滚轮b沿管壁向前运动，实现机器人的转弯，有效地解决了管道机器人自主转向的问题。通过弹性伸缩臂和皮带传动机构的协同作用以适应管径的变化，通过万向节叉实现箱体与行星轮系机构的柔性连接，增强了机器人的自适应性。
-
公开(公告)号：CN114888775B
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202210434723.7
申请日：2022-04-24
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本申请公开了一种适于快速拆卸的外骨骼，包括：骨架，所述骨架包括第一骨架和第二骨架；所述第一骨架靠近所述第二骨架一端设有开口朝向所述第二骨架的第一滑槽，所述第二骨架靠近所述第一骨架一端设有开口朝向所述第一骨架的第二滑槽；膝关节组件，安装在所述第一骨架和所述第二骨架之间，所述膝关节组件具有与所述第一滑槽插接的第一滑动支端和与所述第二滑槽插接的第二滑动支端；锁定组件，用于锁定所述第一滑动支端与第一骨架之间的相对位置关系，且用于锁定所述第二滑动支端与第二骨架之间的相对位置关系。
-
公开(公告)号：CN117325184A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311560040.7
申请日：2023-11-22
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明属于白酒酿造技术领域，公开了一种面向复杂环境的出醅机器人视觉感知系统及方法。该方法利用缸定位检测算法对初步获取的地缸区域范围添加地缸缸沿数量作为迭代条件，获取真实地缸区域，将得到的地缸区域掩膜拆分成若干单地缸区域掩膜，进行缸口识别；利用酒醅料面分割算法进行酒醅料面的分割；利用料面与出醅环境三维重建算法进行三维曲面重构获得料面地缸模型，将地缸模型通过坐标变换转换到料面点云中，进行初步配准；以及将地缸模型与地缸原始点云进行对齐。本发明该实现了地缸缸口的区域检测与定位、料面的识别，同时为出醅机器人的挖取动作提供信息，进而实现酒醅高效的自动化挖取作业。
-
公开(公告)号：CN110170887B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN201910532986.X
申请日：2019-06-19
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： B24B1/00 , B24B13/005 , B24B47/20 , B24B41/00 , B24B57/00
摘要： 本发明公开了一种激光与磁流变液耦合抛光装置，该装置包括激光发射器、激光导轨、电磁铁、抛光轮、可旋转支架、激光导轨滑块、底座、工件进给装置和磁流变液循环装置。本装置将磁流变与激光耦合作用用于抛光，加工效率和加工精度高，加工质量好，加工条件易控制。磁流变液在电磁铁的磁场作用下变为类固体，相对于一个个柔性磨头，在抛光轮带动下和工件产生相对运动，起到打磨抛光的作用。激光能够通过热传导将热量传递到工件的表面，降低工件表面的抗剪切力，软化表面，提高抛光效率和质量。工件进给装置实现对形状不规则的零件的各个位置的精密加工。磁流变液循环装置实现磁流变液的循环利用。本装置机械设计巧妙，制造成本低。
-
公开(公告)号：CN114314030B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202210046366.7
申请日：2022-01-11
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明为一种基于并联机构的酒醅出醅装置，包括机架、第一～三滑台、末端连接台、单耳连接台、双耳连接台、后三角架、侧三角架、第一～三伺服电机和出醅机构；两个侧三脚架上端的顶点分别通过关节球轴承与对应的单耳连接台的连接耳铰接形成球面副，两个侧三脚架下端的两个顶点分别通过两个平行的关节球轴承与末端连接平台的左、右两侧铰接形成转动副；后三脚架呈倒立状态，后三脚架上端的两个顶点分别通过两个平行的关节球轴承与双耳连接台的两个连接耳铰接形成转动副，后三脚架下端的顶点通过关节球轴承与末端连接台的后侧铰接形成球面副。出醅机构能够绕x、z轴转动和沿y轴移动，提高了出醅机构的灵活性，提高酒醅出醅的效率。
-
公开(公告)号：CN107322575B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN201710768488.6
申请日：2017-08-31
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种可坐的助力机械腿，包括座椅部分、左腿和右腿；所述座椅部分分别与左腿和右腿连接；所述左腿和右腿的结构相同，均包括大腿部分、髋关节部分、膝关节部分、小腿部分、踝关节和鞋子；座椅部分包括座椅软垫、座椅支撑软骨和两个座椅支撑骨架；大腿部分包括大腿骨架和大腿外盖；髋关节部分包括滑动滚子、传动杆和液压杆；膝关节部分包括定子定位柱、定子、转子、小腿连接件和膝关节端盖；小腿部分包括小腿骨架。该机械腿根据人体工程学对各关节自由度进行详细分析，对人类行走步态和自由度的配合进行研究，对人体髋关节、膝关节、踝关节的特点进行分析，优化设计了机械腿的三个关节，有效的解决了机械腿与人体干涉的问题。
-
公开(公告)号：CN107309867B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN201710706919.6
申请日：2017-08-17
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明涉及基于重力支撑的下肢助力外骨骼，包括腰部绑带、用于连接大腿与腰部的连接带和两条腿，两条腿的结构完全相同，每条腿的上部通过连接带与腰部绑带的相应位置固定连接；每条腿均包括大腿支撑部分、小腿支撑部分和脚部固定部分，三部分依次连接；大腿支撑部分与小腿支撑部分的连接处为膝关节，其特征在于：所述大腿支撑部分包括支撑座、大腿副支撑、大腿主支撑和与大腿绑定的绑定带；所述支撑座固定在大腿主支撑的上表面，且支撑座的长度大于大腿主支撑，支撑座的后部与连接带的下部连接，支撑座与连接带连接的区域为使用者坐下时臀部的接触面；支撑座的中部设置有与大腿绑定的绑定带；所述大腿主支撑在膝关节处为开有通孔的凸行卡块。
-
公开(公告)号：CN114983573A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210568551.2
申请日：2022-05-24
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明为一种夹持间距可调的介入手术用连续递送机器人，包括：夹持递送模块及其运动控制模块两个部分；所述夹持递送模块的两个夹持部件相对面之间的距离能够调节，通过距离调节夹紧管丝，同时通过夹持部件与管丝的面接触形式递送管丝；所述运动控制模块用于控制夹持递送模块的实现夹紧动作和递送运动。该机器人能够实现血管介入管丝连续递送和可靠夹持，不论导管还是导丝都能适用。
-
公开(公告)号：CN112699968B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202110063452.4
申请日：2021-01-18
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明为一种基于白酒酒花图像的摘酒设备，包括相机固定部分和酒花采集部分，所述相机固定部分的作用为固定相机位置，采集图片；相机固定部分包括可调节固定支架及安装在固定支架上的相机；所述酒花采集部分的作用为控制酒杯采集原酒并移动酒杯至相机正中位置以方便采集酒花，同时又能将酒杯从采集位置返回至流酒口位置；酒花采集部分包括步进电机、凸轮连杆机构、末端支撑及固定在末端支撑上的酒杯，固定支架固定在白酒生产线的流酒口附近，步进电机驱动凸轮连杆机构动作进而能够带动酒杯在流酒口和相机的正下方往复移动。打破传统人工看花摘酒的不足，提高了自动化、智能化程度，减少人为误差，提高了酒质优品率。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
272 条记录 (耗时 0.046 秒)
