本发明公开了一种钢轨走行装置及包括该装置的铁路道岔铺换机，走行装置包括：构架、心盘、油缸、升降连杆机构、钢轨轮、旁承及轮安装架。钢轨轮安装在轮安装架上，轮安装架与构架铰接，构架同时与升降连杆机构的一端铰接。升降连杆机构的另一端与油缸连接，利用油缸的伸缩带动升降连杆机构运动，进而通过升降连杆机构带动钢轨轮实现收放操作，以避免铁路道岔铺换机进行道岔吊装作业时钢轨轮对道岔的干涉。心盘及旁承设置在构架上，钢轨走行装置通过心盘及旁承与铁路道岔铺换机的枕梁相连接。本发明能解决现有铁路道岔铺换机走行速度慢，在铁路道砟上走行局限性大，较远距离专场时机动性欠佳的技术问题。