本发明公开一种实现水下机械臂腕部结构的中性浮力配平装置，包括腕部关节、硅胶壳、腔室、阀门；腔室是在腕部关节的外壳上开N道槽(N≥2的自然数)，并随圆周呈均匀分布形成半圆与圆形密闭腔体；硅胶壳包裹在腕部关节的外壳上；阀门位于硅胶壳上，并布置在各腔室的正上方，用于向腔室内充气体或者非牛顿流体，以此来调节体积和密度实现中性浮力配平。该装置不改变内部结构，只在壳体上进行密度和体积改变从而达到重力和浮力相等，重心与浮心重合。该装置硅胶耐腐蚀，增强了腕部结构的抗腐蚀性；配平方法简单，降低了设备重量，减少了设计成本；增加了装置的密封性，有效减少了水下设备，使整个模拟失重训练过程更能方便进行。