-
公开(公告)号：CN118942082A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411041513.7
申请日：2024-07-31
申请人： 上海大学
IPC分类号： G06V20/64 , G06V10/25 , G06V10/40 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/047 , G06N3/048 , G06N3/0464
摘要： 本发明本发明涉及计算机深度学习和目标检测技术领域，具体涉及一种基于Gumbel分布采样和不确定性融合的多模态三维目标检测方法，步骤为：S1、获取包含待检测目标的场景的原始点云数据集和原始图像；S2、利用Gumbel‑Softmax函数对原始点云数据集进行分布采样，从原始点云数据集中选择出代表性点云，得到代表性点云子集；S3、通过点云特征提取模型对代表性点云子集进行进行特征提取，得到点云特征；S4、利用图像特征提取模型对原始图像进行特征提取，得到图像特征；S5、采用不确定性融合模块将点云特征信息与图像特征信息进行融合，得到融合特征；S6、将融合特征输入到检测头中，进行目标的检测识别。本发明目标检测方法的检测精度高，鲁棒性好。
-
公开(公告)号：CN115185266B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202210668685.1
申请日：2022-06-14
申请人： 重庆大学 , 重庆长安望江工业集团有限公司 , 上海大学
摘要： 本发明的目的是提供一种基于地形可通过性的机器人控制方法及系统，涉及二维位置或航道控制技术领域，根据机器人外部环境的深度图像和彩色图像，以及机器人的姿态参数，构建2.5维数字高程地图；利用可通过性代价函数确定2.5维数字高程地图中每个栅格的可通过性，得到可通过性地图；根据可通过性地图，将机器人外部环境划分为多种通过程度区域；根据多种通过程度区域规划机器人的路径，通过构建2.5维数字高程地图，能够在结构化环境合理对机器人进行路径规划和运动控制，提高了机器人路径规划的合理程度。
-
公开(公告)号：CN118865277A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410883396.2
申请日：2024-07-02
IPC分类号： G06V20/54 , G06V10/44 , G06V10/62 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/042 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/044 , G06N3/08 , G06N5/04
摘要： 本申请公开了一种多车辆轨迹预测方法、设备、介质及产品，该方法包括：获取当前轨迹数据和预设时长历史轨迹数据；构建目标时空推理模块；根据所述预设时长历史轨迹数据和所述线性推理网络，确定多个车辆的时间特征矩阵；根据所述当前轨迹数据和所述空间感知推理模块，确定多个车辆的空间特征矩阵；拼接所述时间特征矩阵和所述空间特征矩阵，得到目标时空融合轨迹特征矩阵；将所述目标时空融合轨迹特征矩阵输入未来轨迹预测模型，生成预测时长内多个车辆对应的目标节点特征矩阵和多个车辆对应的目标边特征矩阵；基于所述目标节点特征矩阵，获取所述预测时长内多个车辆的未来轨迹，以提高对多车辆的未来轨迹的预测精度和效率。
-
公开(公告)号：CN114735138B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202210400157.8
申请日：2022-04-15
申请人： 上海大学
IPC分类号： B63B23/00
摘要： 本发明公开了一种自动脱挂钩对接装置及布放回收方法，包括夹板、回收钩、锁紧槽、电推杆、驱动电机、锁紧与驱动齿轮装置以及红外检测模块，夹板内开槽V型承载槽，回收钩与锁紧槽设置于夹板之间，驱动电机和电推杆设置于夹板外部，通过锁紧及驱动齿轮装置传动与旋转轴连接的回收钩和锁紧槽；本发明中，红外检测模块检测到航行设备目标件进入V型承载槽时启动驱动电机，驱动回收钩钩槽合拢，然后启动电推杆伸长驱动锁紧槽下压从而锁死回收钩，实现目标件的回收，布放时，电推杆收缩驱动锁紧槽上移，驱动电机驱动回收钩转动释放目标件。整个布放回收流程简单快捷，提高回收航行设备的操作效率，无需人工干预，降低了操作人员的作业风险。
-
公开(公告)号：CN115118139B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202210627905.6
申请日：2022-06-06
摘要： 本发明涉及一种用于模块化多电平变换器的多任务处理方法及系统，首先获取不同调制比下的SHEPWM求解模型在进化任务框架下的求解公式；基于遗传算法，获取个体在所述求解任务上的因子代价、因子等级、标量适应度和技能因素；对种群中的所述个体进行初始化；根据多任务环境中的每个优化任务对每L个开关角组成的个体进行评估同时评估每个个体的因子代价，并根据所述因子代价计算种群的所述因子等级和所述技能因素；对所述种群进行迭代计算选出最优的适应度和对应的开关角个体。本发明在进化多任务框架下求解SHE‑PWM问题的非线性方程组并提出了新型的具有改进约束条件的双目标优化模型，提高了优化精度。
-
公开(公告)号：CN114571497B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202210248697.9
申请日：2022-03-14
申请人： 上海大学
IPC分类号： B25J17/00 , B25J9/10 , B25J9/12 , B62D57/032
摘要： 本发明涉及一种基于双电机动力协同的腿臂机器人枢纽型爆发式运动关节。枢纽型爆发式运动关节包含左侧电机、右侧电机、左侧动力锥齿轮、右侧动力锥齿轮、中部动力锥齿轮、中心内框架、外框架。左侧动力锥齿轮和右侧动力锥齿轮均与中部动力锥齿轮相啮合，且该两锥齿轮的旋转轴线同轴并记为驱动主轴线；中部动力锥齿轮的旋转轴线记为动力主轴线，其输出端记为主动力输出端。左侧电机和右侧电机共同实现对两个运动自由度的同时控制，包括中心内框架绕驱动主轴线的旋转运动，和主动力输出端绕动力主轴线的旋转运动。左侧电机和右侧电机通过对动力的动态分配与协同，使得运动关节具有实现爆发式运动的能力。本发明适用于高动态四足机器人等腿臂机器人。
-
公开(公告)号：CN112036404B
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202010894873.7
申请日：2020-08-31
申请人： 上海大学
IPC分类号： G06V10/25 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464
摘要： 本发明提供了一种海上船只目标检测方法及系统，方法包括：利用卷积神经网络对缩放图像进行特征提取得到三维特征图组；采用FPN算法对三维特征图组进行特征融合得到融合特征图组；根据融合特征图组内各融合特征图的长和宽构建出多个待检测子区域；根据融合特征图组预测所有待检测子区域的类别得分、定位修正值和定位准确值；根据各待检测子区域的类别得分、定位修正值和定位准确值确定各待检测子区域对应的初始船只检测结果；根据各待检测子区域对应的初始船只检测结果进行非极大值抑制处理获得最终船只检测结果，从而提高了船只检测的精度。
-
-
公开(公告)号：CN117028461A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311029479.7
申请日：2023-08-16
申请人： 上海大学
摘要： 本发明公开了一种可调节磁阻尼减振器，涉及减振技术领域，负载平台用于承载振动目标物体，基础平台用于与激励台面连接，负载平台和基础平台相对设置；中间磁铁位于负载平台和基础平台之间，且中间磁铁与负载平台相对固定；两个磁变阻尼器均位于负载平台和基础平台之间，两个磁变阻尼器分别位于中间磁铁的两侧，两个磁变阻尼器之间的距离能够调节，各磁变阻尼器均包括一磁铁组，各磁铁组均包括若干磁铁，磁铁组中的各磁铁之间的距离能够调节，各磁铁组均靠近中间磁铁设置；各刚度弹簧杆的一端均与负载平台滑动连接，各刚度弹簧杆的另一端均与负载平台相对固定。本发明实现了磁阻尼的可调性，具备灵活多样性，具有较大的适用范围。
-
公开(公告)号：CN116912405A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310831912.2
申请日：2023-07-07
申请人： 上海大学
IPC分类号： G06T17/00 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种基于改进MVSNet的多视图三维重建方法及系统，属于三维重建技术领域。该方法包括如下步骤：将参考图像及源图像输入改进MVSNet网络中，通过卷积层及ECA模块提取图像的特征，得到参考图像和源图像的特征图；通过可微分的单应性变换得到特征体，通过组相似性度量模块聚合匹配代价体；通过3D卷积模块将匹配代价体正则化得到概率体；概率体由深度回归得到深度图；通过高斯牛顿优化模块优化深度图得到最终的深度图；融合所有得到的深度图和坐标变化得到稠密点云并进行三维模型的可视化。相比传统MVSNet方法，本发明充分提高了图像的特征表达能力，生成的三维点云有更高精度和完整度，并且对弱纹理、重复纹理等区域具有较高的鲁棒性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
728 条记录 (耗时 0.041 秒)
