本发明公开了一种用于探头安装的水下三自由度装置，由隔离基板、平台升降机构和两组类平行四边形机构组成。平台升降机构由伺服电机、伺服电机支架、左同步带轮、同步带、右同步带轮、丝杠、丝杠上支撑座、丝杠螺母、导轨支撑板、圆柱导轨、导套、长支撑柱、导套支撑板、丝杠下支撑座与平台支撑板组成；两组类平行四边形机构由探头安装板、线芯固定套、管套式线芯组、电动推杆支架、电动推杆、上横梁、下横梁、短支撑柱、支架及万向节组成。本发明通过两组类平行四边形机构不仅将电机从关节处移至隔离板上并实现平台升降装置穿插于其中，而且减少线驱动电机数量；使得整个装置机构紧凑，满足防水要求，降低控制难度，提高控制精度，适用于各类凹凸不平的矿区地形。