本申请公开了一种深度相机和毫米波雷达的配准方法，属于计算机技术领域，有助于提升配准精度。本申请实施例公开的深度相机和毫米波雷达配准方法包括：通过获取的标定靶的多组相机跟踪点坐标和雷达跟踪点坐标，构建标定靶位置的空间分布阵列；根据所述空间分布阵列，建立所述相机跟踪点坐标和所述雷达跟踪点坐标的一一匹配关系；根据所述一一匹配关系建立深度相机坐标系到毫米波雷达坐标系的仿射变换，确定所述深度相机坐标系到所述毫米波雷达坐标系的位姿变换参数，有助于提升毫米波雷达和深度相机配准的准确度。