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公开(公告)号：CN111665844A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010580847.7
申请日：2020-06-23
申请人： 北京三快在线科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本说明书公开了一种路径规划方法及装置，无人驾驶设备可根据自身当前位置的坐标、周围环境的各障碍物的障碍物信息以及目的地的坐标，通过预设的评价函数确定第一路径，之后根据预设的路径长度、路径形状以及路径朝向，确定以当前位置为起点的若干第二路径，再根据各障碍物的障碍物信息，对各第二路径进行避障处理，最后根据各待选路径在从当前位置的坐标至目的地的坐标的向量的投影，从各待选路径中确定行驶路径。通过预设第二路径，并对各第二路径进行避障处理，再根据第一路径以及各第二路径中与目的地距离，确定行驶路径，避免由于评价函数中各权重参数设置不均衡，导致沿第一路径行驶出现无法预先避障以及不可达的情况。
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公开(公告)号：CN113126640B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN201911422360.X
申请日：2019-12-31
申请人： 北京三快在线科技有限公司
摘要： 本申请公开了用于无人机的障碍物探测方法、装置、无人机和存储介质。所述方法包括：根据图像数据确定光照状态；在光照状态异常的情形下，获取第一时间段内探测得到的多帧雷达点云数据；根据所述多帧雷达点云数据，预测无人机与指定方向上最近障碍物之间距离的参考区间；根据所述参考区间确定无人机与指定方向上最近障碍物之间的距离。该技术方案的有益效果在于，在根据图像数据确定光照状态异常的情况下，能够快速切换到以雷达点云数据为基础的障碍物探测方式，并通过多帧雷达点云数据而非单帧雷达点云数据进行距离的确定，有效实现了在光照复杂场景下的障碍物准确探测。
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公开(公告)号：CN113093176B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN201911339038.0
申请日：2019-12-23
申请人： 北京三快在线科技有限公司
IPC分类号： G01S13/86 , G01S13/933
摘要： 本申请公开了一种线状障碍物检测方法、装置、电子设备和存储介质。所述方法应用于无人机中，所述方法包括：获取无人机在第一姿态下毫米波雷达探测得到的探测点和深度检测相机的深度图；判断探测点和深度图是否满足第一条件，若满足则控制无人机进行姿态调整，获取无人机在第二姿态下毫米波雷达的探测点和深度检测相机的深度图；根据第二姿态下的探测点和深度图，确定匹配点对的数量；判断匹配点对的数量是否满足第二条件，若满足则判定检测到线状障碍物。该方案通过将相机和雷达两种传感器融合工作，实现对电线等线状障碍物与无人机之间位置的准确预测，然后控制无人机绕行从而避免了与线状障碍物的碰撞，提高了无人机飞行效率和安全性。
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公开(公告)号：CN113433966A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202010209845.7
申请日：2020-03-23
申请人： 北京三快在线科技有限公司
摘要： 本公开涉及一种无人机控制方法、装置、存储介质及电子设备，以解决相关技术中存在的问题。该无人机控制方法包括：无人机从服务器接收所述无人机的调度路径信息，所述调度路径信息包括所述无人机当前的目标航点；所述无人机判断所述当前的目标航点是否为不可到达航点；响应于确定所述当前的目标航点为不可到达航点，所述无人机根据预设处理策略继续执行飞行任务或停止执行飞行任务，并向所述服务器更新所述不可到达航点的信息。
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公开(公告)号：CN110579764B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201910730443.9
申请日：2019-08-08
申请人： 北京三快在线科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种深度相机和毫米波雷达的配准方法，属于计算机技术领域，有助于提升配准精度。本申请实施例公开的深度相机和毫米波雷达配准方法包括：通过获取的标定靶的多组相机跟踪点坐标和雷达跟踪点坐标，构建标定靶位置的空间分布阵列；根据所述空间分布阵列，建立所述相机跟踪点坐标和所述雷达跟踪点坐标的一一匹配关系；根据所述一一匹配关系建立深度相机坐标系到毫米波雷达坐标系的仿射变换，确定所述深度相机坐标系到所述毫米波雷达坐标系的位姿变换参数，有助于提升毫米波雷达和深度相机配准的准确度。
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公开(公告)号：CN115880212A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202111143485.6
申请日：2021-09-28
申请人： 北京三快在线科技有限公司
IPC分类号： G06T7/00
摘要： 本申请公开了一种双目相机的评估方法、装置、计算机设备和存储介质，属于计算机视觉技术领域。所述方法包括：获取双目相机拍摄的视差图，在拍摄视差图时，标定板放置在双目相机的拍摄范围内，标定板与双目相机的主轴垂直；在视差图中确定标定板对应的局部图的位置范围信息；基于位置范围信息，在视差图中确定局部图对应的评估参数，其中，评估参数包括平均深度值、有效像素比例、深度值波动度中的至少一种参数；基于评估参数，确定双目相机的视差图生成质量。本申请在评估出视差图生成质量不达标的双目相机时，可以及时更换双目相机，在此基础上，对于装配双目相机的设备，可以降低基于视差图进行的功能处理出现错误的可能性。
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公开(公告)号：CN113112553B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202110578756.4
申请日：2021-05-26
申请人： 北京三快在线科技有限公司
IPC分类号： G06T7/80
摘要： 本公开提供了一种双目相机的参数标定方法、装置、电子设备及存储介质，属于图像处理技术领域。所述方法包括：从视差图像包含的标识图形中，获取多个目标点；确定多个目标点在任一张原始图像中的多个投影点；根据多个目标点的坐标和多个投影点的坐标，通过计算第一最小化重投影误差值，对双目相机的待标定参数的参数值进行调整；将第一最小化重投影误差值满足第一阈值条件时待标定参数对应的参数值，确定为待标定参数的标定结果。本公开采用原始图像和视差图像中的标识图形，对双目相机中待标定参数进行标定，该种标定方式不受限于时间和空间等因素，能够在有限的时间和空间内实现快速标定，扩大了该方法的应用范围。
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公开(公告)号：CN113126640A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN201911422360.X
申请日：2019-12-31
申请人： 北京三快在线科技有限公司
摘要： 本申请公开了用于无人机的障碍物探测方法、装置、无人机和存储介质。所述方法包括：根据图像数据确定光照状态；在光照状态异常的情形下，获取第一时间段内探测得到的多帧雷达点云数据；根据所述多帧雷达点云数据，预测无人机与指定方向上最近障碍物之间距离的参考区间；根据所述参考区间确定无人机与指定方向上最近障碍物之间的距离。该技术方案的有益效果在于，在根据图像数据确定光照状态异常的情况下，能够快速切换到以雷达点云数据为基础的障碍物探测方式，并通过多帧雷达点云数据而非单帧雷达点云数据进行距离的确定，有效实现了在光照复杂场景下的障碍物准确探测。
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公开(公告)号：CN110579764A
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201910730443.9
申请日：2019-08-08
申请人： 北京三快在线科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种深度相机和毫米波雷达的配准方法，属于计算机技术领域，有助于提升配准精度。本申请实施例公开的深度相机和毫米波雷达配准方法包括：通过获取的标定靶的多组相机跟踪点坐标和雷达跟踪点坐标，构建标定靶位置的空间分布阵列；根据所述空间分布阵列，建立所述相机跟踪点坐标和所述雷达跟踪点坐标的一一匹配关系；根据所述一一匹配关系建立深度相机坐标系到毫米波雷达坐标系的仿射变换，确定所述深度相机坐标系到所述毫米波雷达坐标系的位姿变换参数，有助于提升毫米波雷达和深度相机配准的准确度。
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公开(公告)号：CN111665844B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202010580847.7
申请日：2020-06-23
申请人： 北京三快在线科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本说明书公开了一种路径规划方法及装置，无人驾驶设备可根据自身当前位置的坐标、周围环境的各障碍物的障碍物信息以及目的地的坐标，通过预设的评价函数确定第一路径，之后根据预设的路径长度、路径形状以及路径朝向，确定以当前位置为起点的若干第二路径，再根据各障碍物的障碍物信息，对各第二路径进行避障处理，最后根据各待选路径在从当前位置的坐标至目的地的坐标的向量的投影，从各待选路径中确定行驶路径。通过预设第二路径，并对各第二路径进行避障处理，再根据第一路径以及各第二路径中与目的地距离，确定行驶路径，避免由于评价函数中各权重参数设置不均衡，导致沿第一路径行驶出现无法预先避障以及不可达的情况。
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