本发明公开了一种针对车辆运动状态及道路坡度的联合估计方法，构造坡道行车平台，运用平方根变分贝叶斯自适应容积卡尔曼滤波算法，估计车辆运动状态，形成车辆运动状态估计模块；搭建道路坡度单元，基于岭回归算法，求解道路坡度值，形成道路坡度估计模块；两个模块之间采用交互迭代的方式，实现车辆运动状态及道路坡度的联合估计。本发明的平方根变分贝叶斯自适应容积卡尔曼滤波算法能够对状态协方差及量测噪声协方差的平方根进行自适应，相比于同类噪声自适应算法具有计算量小，实时性好，精度高的特点；车辆运动状态及道路坡度的联合估计，考虑了两者之间的联系，能够提高估计结果的准确性。