本发明涉及泊车控制方法以及泊车控制装置。从车辆(V)的外面的操作者(M)获取操作指令，检测操作终端5的位置，检测障碍物的位置，根据障碍物的位置和操作者(M)的位置之间的位置关系，计算从操作者(M)可观察的第1区域、和作为第1区域以外的区域的从操作者不能观察的第2区域，计算泊车路径(RT)以及使得在泊车路径移动的控制命令，使得第1区域中的车辆对于障碍物的第1接近度高于第2区域中的车辆对于障碍物的第2接近度，按照控制命令使车辆(V)泊车。