本发明涉及一种基于可变长度移位寄存器的多通道超声聚焦延时控制方法，属于空中超声波聚焦方法。包括：计算单元接收上位机发送的聚焦点坐标，并计算超声波传感器阵列各通道驱动信号延迟时间；计算单元将延迟时间量化为延迟控制时钟下的周期数，并将其发送到延迟控制单元；延迟控制单元产生超声波传感器驱动信号和系统聚焦使能信号；延迟控制单元使用移位寄存器根据驱动信号延迟数据和延迟控制时钟实现驱动信号的延迟控制。本方法可在空中实现触觉反馈，并可通过对聚焦点的控制在没有物理接触或物理条件时产生接近真实的用户体验，可以用于人机交互、虚拟现实、增强现实等领域。