发明公开
- 专利标题: 一种基于蚁群算法的航迹规划方法
- 专利标题(英): Flight path planning method based on ant colony algorithm
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申请号: CN201910673615.3申请日: 2019-07-24
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公开(公告)号: CN110793522A公开(公告)日: 2020-02-14
- 发明人: 王彤 , 王美凤 , 吴佳丽 , 王瑛琪
- 申请人: 西安电子科技大学
- 申请人地址: 陕西省西安市太白南路2号
- 专利权人: 西安电子科技大学
- 当前专利权人: 西安电子科技大学
- 当前专利权人地址: 陕西省西安市太白南路2号
- 代理机构: 西安嘉思特知识产权代理事务所
- 代理商 张捷
- 主分类号: G01C21/20
- IPC分类号: G01C21/20 ; G06N3/00
摘要:
本发明属于无人机技术领域,具体涉及一种基于蚁群算法的航迹规划方法,本发明方法将无人机群飞行位置偏转角度作为自变量,将无人机群在指定时刻侦察累积覆盖面积作为算法适应度函数,通过远视躲避障碍物,加入直行允许误差尽量保持直行节省燃料。通过将航迹规划问题与蚁群算法有机结合,能够解决与传统区域覆盖寻优航迹规划情况不同的一种全新的航迹规划问题,即不规定航迹的起点与终点,且要求无人机群以该航迹飞行时实现对指定区域的持续监视覆盖范围最大的航迹规划问题。
公开/授权文献
- CN110793522B 一种基于蚁群算法的航迹规划方法 公开/授权日:2021-04-06