本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种基于蚁群算法的航迹规划方法，本发明方法将无人机群飞行位置偏转角度作为自变量，将无人机群在指定时刻侦察累积覆盖面积作为算法适应度函数，通过远视躲避障碍物，加入直行允许误差尽量保持直行节省燃料。通过将航迹规划问题与蚁群算法有机结合，能够解决与传统区域覆盖寻优航迹规划情况不同的一种全新的航迹规划问题，即不规定航迹的起点与终点，且要求无人机群以该航迹飞行时实现对指定区域的持续监视覆盖范围最大的航迹规划问题。