一种适用于复杂情况下的输电线路地线通道巡检系统，包括机器人、远程服务器、客户端系统，机器人上设有控制主机。所述机器人包括驱动系统、悬挂越障系统。所述驱动系统包括设在头部的两个前驱轮、设在尾部的两个后驱轮，任意一个前驱轮、任意一个后驱轮均通过一个第一水平/竖直调节机构与第一机座连接，第一水平/竖直调节机构连接控制主机，控制主机控制第一水平/竖直调节机构水平、竖直移动。所述悬挂越障系统包括上悬挂轮组、下悬挂轮组，上悬挂轮组通过第二水平/竖直调节机构与第二机座相连，第二机座用于控制上悬挂轮组水平和竖直移动。本发明巡检系统通过悬挂与推进分离的方式，实现不同种类、不同尺寸障碍的跨越。