- 专利标题： 一种基于组合导航系统矫正激光雷达点云数据运动畸变的方法
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申请号： CN201911222073.4申请日： 2019-12-03
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公开(公告)号： CN110888120B公开(公告)日： 2023-04-07
- 发明人: 杨文武 , 叶扬青 , 王在满 , 何杰 , 方龙羽 , 梁展豪 , 何思禹 , 许鹏 , 刘顺财
- 申请人： 华南农业大学
- 申请人地址： 广东省广州市天河区五山镇483号
- 专利权人： 华南农业大学
- 当前专利权人： 华南农业大学
- 当前专利权人地址： 广东省广州市天河区五山镇483号
- 代理机构： 北京知本村知识产权代理事务所
- 代理商 刘江良
- 主分类号： G01S7/497
- IPC分类号： G01S7/497
摘要：
本发明公开一种基于组合导航系统矫正激光雷达点云运动畸变的方法，利用时间同步器，将组合导航系统的经纬度、高程、姿态角、速度、加速度、角速度、角加速度和时间戳与激光雷达点云数据、时间戳进行融合，利用旋转和平移，将一帧激光雷达点云数据矫正至相同时间点，以矫正激光雷达点云数据运动畸变，稳定、有效地减小由无人船运动导致的激光雷达点云数据误差。本发明方法能为后续的无人船障碍物检测、避障等提供更加精确的激光雷达点云数据。
公开/授权文献
- CN110888120A 一种基于组合导航系统矫正激光雷达点云数据运动畸变的方法 公开/授权日：2020-03-17