- 专利标题: 一种用于旋转惯导单轴自对准的内杆臂标定方法
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申请号: CN201911327564.5申请日: 2019-12-20
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公开(公告)号: CN110940357A公开(公告)日: 2020-03-31
- 发明人: 胡华峰 , 刘明 , 陆俊清 , 李旦 , 万志江 , 李星善 , 施丽娟 , 游浪
- 申请人: 湖北航天技术研究院总体设计所
- 申请人地址: 湖北省武汉市东西湖区金山大道9号
- 专利权人: 湖北航天技术研究院总体设计所
- 当前专利权人: 湖北航天技术研究院总体设计所
- 当前专利权人地址: 湖北省武汉市东西湖区金山大道9号
- 代理机构: 武汉智权专利代理事务所
- 代理商 董婕
- 主分类号: G01C25/00
- IPC分类号: G01C25/00 ; G01C21/16 ; G01C21/20
摘要:
本发明公开了一种用于旋转惯导单轴自对准的内杆臂标定方法,包括以下步骤:对旋转式惯导进行自标定,获取惯性测量单元的标定参数;对旋转式惯导进行单轴自对准转停运动,直至获取惯性测量单元的高精度水平对准的姿态矩阵;继续进行至少一次转停运动,在每次转停运动中、间隔预设的采集周期Δt,采集惯性测量单元中加速度计的原始输出oAcc,并获取惯性测量单元的姿态矩阵 根据姿态矩阵计算加速度计的理想输出fB;根据标定参数和原始输出oAcc,计算加速度计的真实输出根据理想输出fB与真实输出 计算加速度计的输出误差δf′;计算所有次数的转停运动加速度计的输出误差的平均值δf;基于杆臂效应误差模型和加速度计的输出误差的平均值δf,获得加速度计的内杆臂。
公开/授权文献
- CN110940357B 一种用于旋转惯导单轴自对准的内杆臂标定方法 公开/授权日:2021-07-20