本发明公开了一种基于抓握分类学的虚拟手自然抓握动作生成方法，包括步骤：1）基于超二次曲面模型的分割拟合算法，对三维物体模型进行分割和拟合，并选择可抓的物体组件用于后续动作规划；2)将抓握分类学与抓握动作规划相结合，构造被抓物体与标准抓握类型之间的映射关系；3）基于模拟退火启发式搜索算法，结合抓握质量度量，在虚拟手位姿空间寻找稳定的抓握动作候选；4）引入抓握姿态相似性距离，引导规划过程生成与自然的人类抓握姿态相符合的抓握动作。应用本发明能够鲁棒高效地生成既稳定又自然的虚拟手抓握姿态，提高了人机交互中抓握动作的真实性，增强了用户体验。