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公开(公告)号：CN110991237A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911043311.5
申请日：2019-10-30
申请人： 华东师范大学
摘要： 本发明公开了一种基于抓握分类学的虚拟手自然抓握动作生成方法，包括步骤：1）基于超二次曲面模型的分割拟合算法，对三维物体模型进行分割和拟合，并选择可抓的物体组件用于后续动作规划；2)将抓握分类学与抓握动作规划相结合，构造被抓物体与标准抓握类型之间的映射关系；3）基于模拟退火启发式搜索算法，结合抓握质量度量，在虚拟手位姿空间寻找稳定的抓握动作候选；4）引入抓握姿态相似性距离，引导规划过程生成与自然的人类抓握姿态相符合的抓握动作。应用本发明能够鲁棒高效地生成既稳定又自然的虚拟手抓握姿态，提高了人机交互中抓握动作的真实性，增强了用户体验。
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公开(公告)号：CN104776968A
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201510156024.0
申请日：2015-04-03
申请人： 华东师范大学
IPC分类号： G01M7/08
摘要： 本发明提出了一种多关节模型穿透深度(PD)的计算方法，包括离线学习和运行时计算两个阶段：离线学习阶段，通过对多关节模型不同关节角度的采样，得到不同角度下模型的状态，通过简单的碰撞检测方法，将采样状态标记为碰撞或者非碰撞，再通过机器学习中的支持向量机(SVM)方法对样本点进行训练，构建出一个初始的近似接触空间模型，再采用主动学习方法对模型进行优化。在运行时计算穿透深度的阶段，首先得到一个相对保守的模型，然后对测试的查询位置，通过查找模型中距离最近的支持向量点来计算得到保守的穿透深度。本发明可以通过对多关节模型和障碍物模型进行预处理，得到两个模型之间的碰撞和非碰撞空间，同时保证了计算结果的准确性。
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公开(公告)号：CN104776968B
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：CN201510156024.0
申请日：2015-04-03
申请人： 华东师范大学
摘要： 本发明提出了一种多关节模型穿透深度(PD)的计算方法，包括离线学习和运行时计算两个阶段：离线学习阶段，通过对多关节模型不同关节角度的采样，得到不同角度下模型的状态，通过简单的碰撞检测方法，将采样状态标记为碰撞或者非碰撞，再通过机器学习中的支持向量机(SVM)方法对样本点进行训练，构建出一个初始的近似接触空间模型，再采用主动学习方法对模型进行优化。在运行时计算穿透深度的阶段，首先得到一个相对保守的模型，然后对测试的查询位置，通过查找模型中距离最近的支持向量点来计算得到保守的穿透深度。本发明可以通过对多关节模型和障碍物模型进行预处理，得到两个模型之间的碰撞和非碰撞空间，同时保证了计算结果的准确性。
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公开(公告)号：CN110991237B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN201911043311.5
申请日：2019-10-30
申请人： 华东师范大学
IPC分类号： G06V40/10 , G06V10/764
摘要： 本发明公开了一种基于抓握分类学的虚拟手自然抓握动作生成方法，包括步骤：1）基于超二次曲面模型的分割拟合算法，对三维物体模型进行分割和拟合，并选择可抓的物体组件用于后续动作规划；2)将抓握分类学与抓握动作规划相结合，构造被抓物体与标准抓握类型之间的映射关系；3）基于模拟退火启发式搜索算法，结合抓握质量度量，在虚拟手位姿空间寻找稳定的抓握动作候选；4）引入抓握姿态相似性距离，引导规划过程生成与自然的人类抓握姿态相符合的抓握动作。应用本发明能够鲁棒高效地生成既稳定又自然的虚拟手抓握姿态，提高了人机交互中抓握动作的真实性，增强了用户体验。
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