本申请提供了一种火箭起竖臂，其包括起竖臂本体，沿起竖臂本体的长度方向，在起竖臂本体上依次设置有火箭支撑抱紧装置、火箭辅助液压支撑装置和火箭后支点支撑调整装置；火箭支撑抱紧装置用于对被支撑火箭的前端进行可调整地支撑和抱紧，火箭辅助液压支撑装置用于对被支撑火箭的中部进行浮动支撑；火箭后支点支撑调整装置用于对火箭的后端进行可调整地支撑，还用于对火箭起竖时的转动以及火箭与发射台的定位对接进行调整。本申请能够对火箭进行安全、可靠的支撑和起竖，在支撑和对接过程中能够方便地对火箭进行多自由度的调节，有效地降低火箭在转载时的对接和调整难度；本申请能够大大缩短火箭的发射时间，显著地提高发射效率。