本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种利用十六线激光雷达的障碍物检测方法及系统；所述方法包括：初始化设置，建立对障碍物进行速度检测和中心点位置更新的卡尔曼滤波模型；提取障碍物备选轮廓和获取当前车辆的速度及航向角；对每个障碍物备选轮廓与障碍物进行匹配和跟踪，更新障碍物信息；对未匹配上的障碍物备选轮廓和障碍物进行处理；对障碍物进行排序；输出有效障碍物，重复上述步骤；所述系统包括：系统设置模块、数据采集模块、数据匹配模块、数据输出模块；本发明实施例通过所述系统执行上述方法，通过十六线激光雷达的点云数据和组合惯导的定位数据，使获取障碍物信息更加丰富、完整，生成的障碍物轮廓信息更加精确。