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公开(公告)号：CN110221217B
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN201910432533.X
申请日：2019-05-23
申请人： 武汉光庭科技有限公司
IPC分类号： G01R31/387 , H02J7/00
摘要： 本发明涉及一种锂电池充放电电路的检测装置，本装置包括供电部分、调压电路、调压驱动电路、电压取样电路以及电源检测电路、被测单元、锂电池、电子负载控制电路、模拟电子负载、充放电切换电路、以及MCU电路、开关电路；同时，也涉及一种锂电池充放电电路的检测方法,包括锂电池充电电路功能检测、电池出厂检测和整机功耗检测，电池充电电路功能检测的方法包括有涓压充电功能检测、恒流充电功能检测、恒压充电功能检测、自动停止充电检测，电池出厂检测方法包扣有电池容量检测和电池内阻检测，整机功耗检测主要检测电池的放电电流；所发明的装置和方法应用在锂电池充电电路功能检测、电池出厂检测和整机功耗检测。
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公开(公告)号：CN111791890B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202010438858.1
申请日：2020-05-22
申请人： 武汉光庭科技有限公司
IPC分类号： B60W30/165 , B60W50/00
摘要： 本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种基于PID的跟车方法；包括S1，获取初始设定值；具体包括：最大速度、安全时间、最大加速度、最小加速度，对帧计数赋值1；S2，获取前方运动车辆的距离、前方运动车辆速度和当前车的车速；S3，使用PID计算当前车的期望速度和期望加速度，对积分量进行调整；具体包括根据当前车的速度与前方运动车辆速度的差值，调整积分量；S4，输出当前车的期望速度和期望加速度，将帧计数的值加1；等待下一时刻，跳转至S2步骤。本发明实施例通过在计算期望速度和期望加速度时，对积分量进行调整；若当前速度与前方运动车辆的速度差别较大，则降低积分量的影响，参数调整方法更为方便和容易，使得系统能够更容易达到稳态。
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公开(公告)号：CN112598917A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011240282.4
申请日：2020-11-09
申请人： 武汉光庭科技有限公司
IPC分类号： G08G1/0967
摘要： 本发明公开了一种基于道路信息预测的档位速度控制方法及系统，其通过设置坡道档位速度控制规则和弯道档位速度控制规则，判断前方道路是否存在弯道或坡道，在车辆即将进入弯道或坡道时，分别基于相应的坡道档位速度控制规则和弯道档位速度控制规则对车辆当前的车速和档位进行相应调整和控制，从而在保证正常行驶的条件下提升车辆上坡过程和过弯过程的安全性能，避免一定的安全隐患。
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公开(公告)号：CN112576737A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011310843.3
申请日：2020-11-20
申请人： 武汉光庭科技有限公司
IPC分类号： F16H59/02 , F16H61/00 , B60R16/023
摘要： 本发明公开了一种车辆手动挡与自动挡自由转换的实现装置，其包括设置在车身控制总线与手动档位电路之间的自动挡转换电路，以及与所述自动挡转换电路电性连接的自动挡车载控制模块，所述自动挡转换电路、手动档位电路通过双刀双掷继电器与车身控制总线电性连接，所述双刀双掷继电器与自动挡车载控制模块电性连接，由所述自动挡车载控制模块通过双刀双掷继电器控制车身控制总线与自动挡转换电路或手动档位电路电性连接。通过设置自动挡转换电路和自动挡车载控制模块，使自动挡转换电路、手动档位电路通过双刀双掷继电器与车身控制总线电性连接，并由自动挡车载控制模块控制双刀双掷继电器的引脚跳转，从而实现手动挡控制与自动挡控制的自由转换。
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公开(公告)号：CN111665524A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010353081.9
申请日：2020-04-29
申请人： 武汉光庭科技有限公司
IPC分类号： G01S17/931 , G01S7/48
摘要： 本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种利用多线激光雷达进行地面剔除的方法及系统。所述方法包括：获取多线激光雷达的点云数据；选取拟合地面所在平面的备选点；对所述拟合地面所在平面的备选点进行拟合，通过所述地面所在平面的方程，计算得到所述地面所在平面的方程的四个系数；将到所述地面所在平面的有向距离小于设定阈值的点看作地面上的点剔除；将剩余的所述多线激光雷达的点云数据输出，提取障碍物信息。所述系统包括数据采集模块、数据提取模块、数据计算模块和数据输出模块。本发明实施例通过所述系统执行上述方法，一定程度上提高了剔除地面上的点的准确性，使得自动驾驶车辆能在更复杂场景中正常行驶。
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公开(公告)号：CN107167826B
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201710205430.0
申请日：2017-03-31
申请人： 武汉光庭科技有限公司
摘要： 本发明提供一种自动驾驶中基于可变网格的图像特征检测的车辆纵向定位方法，根据高精度导航系统输出的数据中获取到的前方目标及高精度导航中道路计算的目标距离，通过应用基于可变网格区域(携带尺度信息)的ORB特征提取算法，可以在车载双目视觉系统中检索到特定的前方目标，并输出视觉系统到前方目标的距离。根据这一距离以及双目系统在车辆中的安装位置，即可与高精度导航中的车辆轨迹进行校正，提高自动驾驶中的车辆纵向定位精度。
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公开(公告)号：CN107194957B
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201710248914.3
申请日：2017-04-17
申请人： 武汉光庭科技有限公司
IPC分类号： G06T7/32
摘要： 本发明提供智能驾驶中激光雷达点云数据与车辆信息融合的方法，首先将采集到的雷达点云数据转化成二维图像数据，通过定义参考帧索引图像，结合航向角，对参考帧索引图像与当前图像进行配准，并进行热核扩散处理，减少配准误差并去掉雷达数据中不稳定的噪点，最后根据处理后的参考帧索引图像还原生成二值化的雷达点云数据图像。本发明能够有效去除车辆在运行的过程中，激光雷达点云中包含的地面、尘埃等信息对自动驾驶的障碍物判断造成的影响。
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公开(公告)号：CN105718860B
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201610027611.4
申请日：2016-01-15
申请人： 武汉光庭科技有限公司
IPC分类号： G06K9/00
摘要： 本发明提供一种基于驾驶安全地图及双目交通标志识别的定位方法及系统，其通过在高精度地图中利用定位系统对驾驶中的车辆进行初级定位；同时采集车辆前方图像，对图像中的交通标志进行检测和识别；并在高精度地图识别得到交通标志的坐标，测量车辆和标志之间的间距，对比交通标志的坐标计算出车辆的位置，实现车辆定位。本发明在传统导航数据的基础上，增加了道路交通标志的采集，采用道路标志的对车辆的定位进行辅助作用，通过左右目摄像机识别出来的标志坐标和大小，进行车辆和交通标志间的测距，并根据高精度地图里已存有交通标志的空间位置坐标计算出车辆的位置，从而提供亚米级的坐标定位，建立可以基于车道的拓扑网络。
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公开(公告)号：CN105588563B
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201610027654.2
申请日：2016-01-15
申请人： 武汉光庭科技有限公司
摘要： 本发明提出了一种自动驾驶中双目相机与惯性导航单元联合标定方法，其步骤包括：获取双目相机的内部参数和外部参数；数据采集，采集双目相机与车载惯性导航单元的相对位置信息、惯性导航单元定位及姿态信息、惯性导航模块轨迹信息Track以及道路宽度d；数据处理，包括对双目相机采集到的图片进行矫正、对图片中标识物像素坐标的获取、分析轨迹信息Track并计算相机与惯性导航姿态角偏差值，通过标定的方式获取双目相机相对于惯性导航单元的空间位置关系，能够有效补偿相机自身姿态对道路影像数据采集的影响。
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公开(公告)号：CN106225789A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610543139.X
申请日：2016-07-12
申请人： 武汉理工大学 , 武汉光庭科技有限公司
CPC分类号： G01C21/28 , G01C21/165 , G01S17/023 , G01S19/45 , G01S19/47
摘要： 本发明公开了一种具有高安全性的车载导航系统及其引导方法，包括实时数据采集单元、数据处理单元、导航地图存储单元和输出提醒单元；所述数据处理单元接收实时数据采集单元采集到的实时数据，处理后与导航地图存储单元提供的地图数据进行匹配，然后通过输出提醒单元输出引导信息。本发明利用传感器识别结果提升驾驶安全性，传感器包含高精度地图、双目相机、雷达，结合每个传感器的特性，有针对性的筛选过滤，综合结果后输出安全引导信息。
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