本发明公开的一种基于光学和声学系统的载运工具导航系统、方法、设备及可读存储介质，通过光学系统、声学系统和定位系统的结合，定位系统获取载运工具和目标点的位置，进而规划导航路线，由于光学系统的检测距离远远大于声学系统，因此采用光学系统检测导航路线上远距离障碍物，根据远距离的障碍物对导航路线进行更新，同时采用声学系统对更新的导航路线的近距离的障碍物进行检测，并控制载运工具进行避障；该方法将光学系统和声学系统向结合，互相弥补测量盲区，解决了声学系统和光学系统各自的检测时的弊端，使载运工具运动过程中及时调整、更新导航路线，准确避开障碍物，从而使载运工具更加高效、快速地到达目标位置。