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公开(公告)号：CN112278233A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011178729.X
申请日：2020-10-29
申请人： 西北工业大学
摘要： 本发明涉及一种无人机防撞结构，以解决现有的无人机防撞结构存在重量较重、安装复杂的问题。该无人机防撞结构，包括弧形框架、无人机固定架，紧固带，弧形框架包括多个弧形条，所述多个弧形条两端分别通过轴盖铰接，两个轴盖相对的一侧设有连杆；连杆与无人机固定架两端的连接轴为可拆卸连接；无人机固定架与无人机机身结构适配，紧固带长度与所述弧形条所在圆的周长适配；紧固带上设有与所述多个弧形条一一对应的多个卡紧装置，紧固带通过卡紧装置与弧形条固定。
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公开(公告)号：CN111506108A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010358972.3
申请日：2020-04-29
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明提供的基于误差校正点的无人机室内航迹规划装置及方法，在空间中通过激光束相交，随机布置水平校正点和垂直校正点，通过分析单步约束和双步约束条件所获得的阈值约束规则，修改Dijstra算法中的带权邻接矩阵，选取最优校正点集，从而实现智能飞行器在传统导航方法失能等复杂环境下的最优飞行路径规划。该方法约束条件少，不需拟定复杂预设航线，无人机即可根据空间中的预设校正点实现从起点到终点的飞行任务，解决智能飞行器在系统定位精度限制下的航迹快速规划问题。
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公开(公告)号：CN111398631A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010245647.6
申请日：2020-03-31
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： G01P21/00
摘要： 本发明公开了一种无人机加速度计误差识别及校正方法，对无人机所搭载的加速度计进行误差分析，确定其主要误差来源，一般来源为标度偏差，零位偏差，及其他误差。其中，标度误差和零位误差采用六面旋转法进行消除，对于精度较高，工作稳定的加速度计，只需首次使用时校正标度误差及零位误差，并将参数写进飞控代码，此后飞行由飞控代码自动进行校准；对于精度较差，或集成加速度计的飞控模块需要拆卸重装，则每次飞行前都需使用六面旋转法对标度偏差和零位偏差进行校正。其他误差试具体情况而定，在本实施例中，其他误差主要为速度随机游走误差，采用本专利阐述的小波函数去噪即可实现很好的速度随机游走误差消除。
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公开(公告)号：CN111198575A
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN202010125287.6
申请日：2020-02-27
申请人： 西北工业大学
摘要： 本发明公开了一种无人机飞行控制器，属于无人机领域。一种无人机飞行控制器，包括主控模块、IMU模块、通讯模块和定位模块，各模块之间利用防水电缆进行连接，防水电缆长度可调，因此各模块能够放置在无人机不同方位，各模块的位置也灵活可调；另一方面，简化了接口，将传统无人机飞行控制器的冗杂接口减少至一个微矩形连接器接口，当所有模块和外设连接好之后，由于没有暴露在外的接口，极大增强了无人机飞行控制器的防水能力，并且降低了使用者的操作难度。本发明的无人机飞行控制器，将核心部件分布在不同模块，可以将各个模块按需求放置在无人机不同部位从而适应复杂的飞行需求，模块的更替方便，延长了飞控的使用寿命。
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公开(公告)号：CN111026146A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911347091.5
申请日：2019-12-24
申请人： 西北工业大学
摘要： 本发明公开的一种复合翼垂直起降无人机的姿态控制方法，通过建立固定翼模式和多旋翼模式的非线性运动学和动力学模型，以及固定翼模式和多旋翼模式的姿态控制系统，姿态控制系统采用PD控制器和区间二型模糊神经网络的结合，采用组合设计能够保证模糊神经网络在参数学习时的飞行器稳定性，其次也减少了复合翼垂直起降无人机在固定翼模式或多旋翼模式的控制误差，提高了控制的精度，保证了固定翼模式姿态控制系统和多旋翼模式姿态控制系统在工作时互不干扰，提高飞行的稳定性。
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公开(公告)号：CN111024060A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911258480.0
申请日：2019-12-10
申请人： 西北工业大学
摘要： 本发明公开的一种基于光学和声学系统的载运工具导航系统、方法、设备及可读存储介质，通过光学系统、声学系统和定位系统的结合，定位系统获取载运工具和目标点的位置，进而规划导航路线，由于光学系统的检测距离远远大于声学系统，因此采用光学系统检测导航路线上远距离障碍物，根据远距离的障碍物对导航路线进行更新，同时采用声学系统对更新的导航路线的近距离的障碍物进行检测，并控制载运工具进行避障；该方法将光学系统和声学系统向结合，互相弥补测量盲区，解决了声学系统和光学系统各自的检测时的弊端，使载运工具运动过程中及时调整、更新导航路线，准确避开障碍物，从而使载运工具更加高效、快速地到达目标位置。
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公开(公告)号：CN110555404A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910810625.7
申请日：2019-08-29
申请人： 西北工业大学
摘要： 本发明公开的基于人体姿态识别的飞翼无人机地面站交互装置及方法，通过在地面站采集人体对象的控制动作，将控制动作依次输入对象检测网络模型和图像识别网络模型中，输入人体对象的姿态，最后将姿态转化为控制指令，进行无人机的控制，相对于传统的交互方式，如鼠标、键盘、遥控器等，人体姿态识别的交互模式使操作者摆脱了遥控装置的束缚，具有直接感知的优势，易于理解，便于操作，更符合人类的日常习惯，将该技术引入飞翼无人机的控制中，能够利用人体姿态更加方便、高效地操纵无人机。
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公开(公告)号：CN111580537B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202010469789.0
申请日：2020-05-28
申请人： 西北工业大学
摘要： 本发明公开了一种无人机特技飞行控制系统及方法，通过惯性矩计算姿态控制角，外回路使用非线性跟踪指导控制来确定加速度指令，内环通过PI控制率来跟踪加速度指令，能够让固定翼无人机实现敏捷飞行、特技飞行等高难度飞行动作。本发明步骤为首先计算无人机的惯性矩；在导航系统中得到新的基于地面坐标系期望位置，然后在位置控制系统中利用PD控制率获取基于机体坐标系的期望姿态，进行倾斜滚转分解后，得到的姿态角误差在姿态控制环节中结合无人机的惯性矩计算无人机作动器舵机的输出。本发明在采取缩放积分的基础上利用无人机的惯性矩对姿态控制角进行计算，对于滚转角的控制响应更为快捷，而且可以根据飞机的气动外形，更好地提高飞行控制性能。
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公开(公告)号：CN111506099B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202010470015.X
申请日：2020-05-28
申请人： 西北工业大学
摘要： 本发明公开了一种无人机高度智能控制系统及方法，通过模型预测控制和总能量控制计算期望油门和期望俯仰角，然后通过姿态控制进行舵机输出和油门输出，实现无人机的高度智能控制。该方法中采用滚动优化策略，能及时弥补由于干扰等因素引起的不确定性，高度控制系统动态性能较好，同时采用总能量计算的方式协调控制速度和俯仰角，使得高度控制系统超调量少，收敛快，能够更精确地控制无人机的高度。
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公开(公告)号：CN111259555A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010066187.0
申请日：2020-01-20
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： G06F30/20 , G06F111/10 , G06F113/14
摘要： 本发明公开了一种基于线程池的石油管线等间距线生成方法，首先根据石油管线经纬度坐标数据进行了去除重复坐标处理，创建最大个数不超过200个线程的线城池，然后对管线数据按照一定数据量进行分割装载线程池，最后对于处理后的数据进行交叉点检测和修剪，本发明不仅能计算出中线的等间距线坐标值，减轻人工修改的工作量，同时采用线程池有很好的并发计算和运行速度快的优势，能够进行大数据量处理。
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