本发明提供了一种下肢康复机器人，涉及康复器械技术领域。该下肢康复机器人包括连接架、下肢支撑部件、第一驱动组件、第一传动件和第二传动件，下肢支撑部件自上向下依次包括大腿支撑组件、小腿支撑组件和脚底组件，小腿支撑组件的上端固接有从动轮，从动轮于其轴心处枢接于大腿支撑组件的下端；小腿支撑组件的下端与脚底组件连接；下肢支撑部件为两个，两个下肢支撑部件的大腿支撑组件的上端一一对应铰接于连接架的左端和右端；连接架或下肢支撑部件枢接有主动轮，第一驱动组件的驱动端与主动轮连接，用于驱动主动轮转动；第一传动件和第二传动件均传动连接于主动轮和从动轮之间。该下肢康复机器人的康复舒适度高。