本发明公开了一种磁悬浮电主轴自适应混合控制方法，属于数控机床技术领域，建立模型分析模块和控制器模块，在模型分析模块中建立磁悬浮电主轴的工况振动模型、耦合振动模型和机床基础振动模型，在控制器模块中建立参数自校正模糊控制器、PID控制器、位移前馈补偿控制器和实时切换控制器，解决了传统控制算法不能及时响应跟踪控制转子的技术问题，提出磁悬浮电主轴参数自校正模糊控制策略，研究该模糊控制器的自适应能力及参数在线校正效果，提高磁悬浮电主轴系统的鲁棒稳定性，提出基于参数自校正模糊控制、经典PID控制及不平衡位移前馈补偿控制相结合的多模自适应混合控制策略，解决提出的多模混合控制策略稳定性问题。