本发明属于地铁建设设备技术领域，公开了一种地铁铺缆小车、控制系统及控制方法，工作台推杆调节模块用于将光缆准确地输送到较高的支架上；底盘电机启停模块，用于控制底盘电机转动；光电编码器，用于获取底盘电机转速，计算得到小车前进的速度；主控模块，通过增量式PID调节电机转速，使电机转速能够稳定在某一设定值，并可以通过速度调节旋钮调节PWM占空比达到控制小车加减速，使得电源线放线轮圆周速度与之相等，在小车前进的过程中，以相同速度放出电源线。本发明极大降低工人的劳动强度。极大缩短线缆铺设时间。