本公开涉及一种用于跟踪在环境中的物体的定位和/或定向的跟踪系统，该跟踪系统包括：至少一个摄像机，其安装到物体；多个间隔开的目标，所述目标中的至少一些由至少一个摄像机可见；以及一个或更多个电子处理设备，其被配置为：确定指示目标的相对空间定位的目标定位数据；从至少一个摄像机接收指示图像的图像数据，所述图像包括目标中的至少一些；处理图像数据以：识别图像中的一个或更多个目标；确定对应于图像中的一个或更多个目标的定位的像素阵列坐标；以及使用经处理的图像数据通过三角测量来确定物体的定位和定向。