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公开(公告)号：CN111246976B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN201880067283.8
申请日：2018-08-16
申请人： 快砖知识产权私人有限公司
发明人： 马克·约瑟夫·皮瓦茨
IPC分类号： B25J9/00 , G06T7/55 , G06T7/70 , G06T7/80 , G06T7/246 , G06T7/292 , B25J15/00 , B25J18/00 , E04G21/22
摘要： 一种用于在物理环境内执行交互的系统，该系统包括机器人、测量机器人定位的跟踪系统以及控制系统，该机器人具有经历相对于环境的移动的机器人底座、安装到机器人底座的机器人臂，该机器人臂包括安装在该机器人臂上用于执行所述交互的末端执行器，该机器人定位指示机器人的至少一部分相对于环境的定位，该控制系统确定机器人定位；并且根据机器人定位来控制机器人臂。跟踪系统以至少10Hz的频率测量定位，并以至少优于10mm的精度测量定位，同时控制系统以至少10Hz的频率操作。
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公开(公告)号：CN111051013B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN201880057441.1
申请日：2018-07-16
申请人： 快砖知识产权私人有限公司
发明人： 马克·约瑟夫·皮瓦茨 , 詹姆斯·加里·罗伯森
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 一种用于在物理环境中执行交互的系统，包括相对于环境经历运动的机器人底座；被安装到机器人底座上的机器人臂，机器人臂包括被安装在机器人臂上的末端执行器；以及测量指示机器人底座相对于环境的定位的机器人底座定位的跟踪系统。控制系统获取末端执行器目的地的指示；确定基准机器人底座定位；计算延伸到末端执行器目的地的末端执行器路径并且使用来自跟踪系统的信号重复地确定当前机器人底座定位；基于当前机器人底座定位计算校正，该校正指示路径修改；并且根据该校正控制机器人臂以朝向末端执行器目的地移动末端执行器。
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公开(公告)号：CN111051011B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN201880057383.2
申请日：2018-07-16
申请人： 快砖知识产权私人有限公司
发明人： 马克·约瑟夫·皮瓦茨 , 詹姆斯·加里·罗伯森
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 一种用于在物理环境中执行交互的系统，包括：机器人底座；相对于环境移动机器人底座的机器人底座致动器；被安装到机器人底座上的机器人臂，机器人臂包括被安装在机器人臂上的末端执行器；和测量指示被安装在机器人底座上的目标的定位的跟踪目标定位的跟踪系统。控制系统获取末端执行器目的地的指示，至少部分地使用来自跟踪系统的信号来确定跟踪目标定位，确定相对于机器人底座偏移的虚拟机器人底座定位，并计算从虚拟机器人底座定位延伸到末端执行器目的地的机器人底座路径，使用此来控制机器人底座致动器以使机器人底座沿着机器人底座路径移动。
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公开(公告)号：CN116348250A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202180072686.3
申请日：2021-10-21
申请人： 快砖知识产权私人有限公司
发明人： 迈克尔·约翰·皮瓦茨 , 丹尼尔·麦克里尔 , 哈拉尔德·阿普费尔塔勒 , 马丁·弗兰克·科纳特
IPC分类号： B25J5/00
摘要： 本公开涉及用于在自动建造中使用的建筑方法，包括用于在建筑物的建造中使用的方法，该方法包括：(a)将多个横列的块料铺设到地基上，以限定：i)建筑物的第一楼层的墙壁；以及ii)多个中空模板柱；(b)将加强结构插入中空模板柱内；以及(c)围绕加强结构将混凝土浇注到中空模板柱中，以形成用于支撑第二楼层的楼板的混凝土柱，其中形成多个中空模板柱的块料作为永久模板保留为建筑结构的一部分。
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公开(公告)号：CN111212799B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN201880066756.2
申请日：2018-10-11
申请人： 快砖知识产权私人有限公司
发明人： 马克·约瑟夫·皮瓦茨
IPC分类号： B65G47/04 , B65G47/00 , B65G47/80 , E04G21/22 , B65G15/00 , B65G17/00 , B65G67/00 , B65G65/00
摘要： 一种用于传送物体的机器，包括：底座；转台，其安装到底座以绕轴线旋转，该转台包括转台安装轨道和转台穿梭机，该转台穿梭机具有用来夹取物体的夹取器，该转台穿梭机安装在转台安装轨道上；吊杆，其安装到转台，由此转台的旋转使吊杆绕轴线径向扫过，吊杆包括沿其延伸的吊杆安装轨道和吊杆穿梭机，吊杆穿梭机具有用来夹取物体的夹取器，吊杆穿梭机安装到吊杆安装轨道；以及转盘，其位于底座附近，围绕转台延伸并可绕轴线旋转，转盘具有多个物体隔间，该转盘可控制地绕轴线旋转，以将任何物体隔间定位在转台安装轨道附近，用于在物体隔间和转台穿梭机之间传输物体。
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公开(公告)号：CN111226090A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201880067520.0
申请日：2018-08-16
申请人： 快砖知识产权私人有限公司
发明人： 马克·约瑟夫·皮瓦茨
摘要： 本公开涉及一种用于跟踪物体在环境中的定位和定向的跟踪系统，该跟踪系统包括：(a)定位于环境中的跟踪底座；(b)能够安装到物体的跟踪目标，其中在使用中，跟踪底座通过以下方式链接到跟踪目标：(i)在跟踪底座和跟踪目标之间传输的双向光束；以及(ii)在跟踪底座和跟踪目标之间传输的单向光束，所述单向光束平行于双向光束；以及(c)至少一个控制器，其被配置为确定跟踪目标相对于跟踪底座的横滚角，该横滚角至少部分地由从传感器接收的信号确定，该传感器容纳在跟踪底座和跟踪目标中的至少一者中用于检测单向光束。
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公开(公告)号：CN111212799A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN201880066756.2
申请日：2018-10-11
申请人： 快砖知识产权私人有限公司
发明人： 马克·约瑟夫·皮瓦茨
IPC分类号： B65G47/04 , B65G47/00 , B65G47/80 , E04G21/22 , B65G15/00 , B65G17/00 , B65G67/00 , B65G65/00
摘要： 一种用于传送物体的机器，包括：底座；转台，其安装到底座以绕轴线旋转，该转台包括转台安装轨道和转台穿梭机，该转台穿梭机具有用来夹取物体的夹取器，该转台穿梭机安装在转台安装轨道上；吊杆，其安装到转台，由此转台的旋转使吊杆绕轴线径向扫过，吊杆包括沿其延伸的吊杆安装轨道和吊杆穿梭机，吊杆穿梭机具有用来夹取物体的夹取器，吊杆穿梭机安装到吊杆安装轨道；以及转盘，其位于底座附近，围绕转台延伸并可绕轴线旋转，转盘具有多个物体隔间，该转盘可控制地绕轴线旋转，以将任何物体隔间定位在转台安装轨道附近，用于在物体隔间和转台穿梭机之间传输物体。
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公开(公告)号：CN111095355A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201880055414.0
申请日：2018-07-05
申请人： 快砖知识产权私人有限公司
发明人： 马克·约瑟夫·皮瓦茨 , 科西莫·圣泰拉
摘要： 本公开涉及一种用于跟踪在环境中的物体的定位和/或定向的跟踪系统，该跟踪系统包括：至少一个摄像机，其安装到物体；多个间隔开的目标，所述目标中的至少一些由至少一个摄像机可见；以及一个或更多个电子处理设备，其被配置为：确定指示目标的相对空间定位的目标定位数据；从至少一个摄像机接收指示图像的图像数据，所述图像包括目标中的至少一些；处理图像数据以：识别图像中的一个或更多个目标；确定对应于图像中的一个或更多个目标的定位的像素阵列坐标；以及使用经处理的图像数据通过三角测量来确定物体的定位和定向。
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公开(公告)号：CN118556151A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202280089219.6
申请日：2022-12-21
申请人： 快砖知识产权私人有限公司
发明人： 马克·约瑟夫·皮瓦克
摘要： 一种用于自动化建筑施工的砌块，该砌块包括长方体，该长方体包括相对的顶部和底部、一对相对端部和一对相对侧部；砌块在长度方向上可分为多个块体部分，其中，在每对相邻的块体部分之间，存在在顶部和底部之间延伸并横向穿过砌块的至少一个分隔槽，该分隔槽或每个分隔槽通过桥接并连接相邻的块体部分的细长腹板与相对侧部或相邻的分隔槽分隔开；每个块体部分包括在其顶部和底部之间延伸的多个孔，其中，多个孔包括至少一个较大的孔和围绕较大的孔或每个较大的孔间隔开的多个较小的孔；并且其中，在砌块的相对端部处的端部的每个端部包括至少一个突出舌片，该突出舌片在砌块的顶部和底部之间延伸，突出舌片或每个突出舌片相对于在砌块的另一端处的突出舌片横向偏移。
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公开(公告)号：CN111052014B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN201880057381.3
申请日：2018-07-16
申请人： 快砖知识产权私人有限公司
发明人： 马克·约瑟夫·皮瓦茨 , 詹姆斯·加里·罗伯森
摘要： 一种用于在物理环境中执行交互的系统，所述系统包括经历相对于环境的运动的机器人底座；被安装到机器人底座上的机器人臂，机器人臂包括被安装在其上的末端执行器；以及测量指示机器人底座相对于环境的定位的机器人底座定位的跟踪系统。控制系统获取末端执行器目的地的指示，并且重复地使用来自跟踪系统的信号来确定机器人底座定位，至少部分地使用机器人底座定位来计算延伸到末端执行器目的地的末端执行器路径，基于末端执行器路径生成机器人控制信号以及将机器人控制信号施加到机器人臂以使末端执行器沿着末端执行器路径朝向目的地移动。(56)对比文件Kathrin Dörfler，et al.automation of adiscrete robotic fabrication processusing an autonomous mobile robot《.Art andDesign 2016》.2016,204-217.C Feng，et al.vision guided autonomousrobotic assembly and as-built scanning onunstructured construction sites.《Automation in construction》.2015,128-138.HELM V，et al.mobile roboticfabrication on construction sites:dimRob.《2012 IEEE/RSJ International conferenceon Intelligent robots and Systems》.2012,4335-4341.KAZEMS,M,et al.path planning forimage-based control of wheeled mobilemanipulators《.2012 IEEE/RSJ Internationalconference on Intelligent robots andSystems》.2012,5306-5312.
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