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公开(公告)号：CN118548859B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411025246.4
申请日：2024-07-30
申请人： 深圳市北斗云信息技术有限公司
摘要： 本申请提供了一种基于地形差异化的云台设备定位测算方法、装置、计算机可读介质及电子设备。通过云台和采集装置采集被测区域的地形数据；当检测到地形数据中存在位置高程大于设定阈值的目标区域时，获取云台相对于目标区域的云台方位数据和姿态变化数据；基于地形数据、云台方位数据和姿态变化数据建模生成目标区域的轮廓信息；获取待测算目标的信息；若待测算目标的信息对应的云台姿态参数落在目标区域的轮廓信息之内，则基于轮廓信息和地图定位功能，通过云台姿态与目标高程之间的关联关系模型确定待测算目标的定位信息。本方案通过基于三维建模能精确、高效的实现复杂地形下的地形建模和定位，提高了特殊区域或地形的测算效率和精度。
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公开(公告)号：CN113804165B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202111158369.1
申请日：2021-09-30
申请人： 北京欧比邻科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种无人机模拟GPS信号定位方法和装置，具体包括：S1、在地面上以预设方式设置多个可识别标志点(14)；S2、对单目相机点(14)的双帧图像；S3、对所采集的双帧图像进行差分处理，并提取地面图像的二维坐标点；S4、通过PNP算法计算出所述单目相机(11)相对地面的多个可识别标志点(14)的位置与姿态；S5、将位置信息转化为经纬度、海拔信息；S6、将包含经纬度、海拔信息的模拟NMEA0183协议GPS信号发送到所述系留无人机(12)。本发明的方案可解决现有无人机续航时间短以及GPS导航定位易受光线等等因素干扰和定位距离短的缺点。(11)进行标定，并采集地面所述多个可识别标志
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公开(公告)号：CN117197333A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202310964313.8
申请日：2023-08-02
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G06T17/00 , G01C11/30 , G06T7/80 , G06T7/73 , G06T7/55 , G06T7/536 , G06V10/44 , G06V10/46 , G06V10/75 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/048 , G06N3/0895
摘要： 本发明提出了基于多目视觉的空间目标重构与位姿估计方法及系统，属于空间非合作目标位姿估计技术领域，首先建立理想相机模型及畸变模型，建立多目相机视觉系统，标定仿真相机内参；然后使用深度卷积神经网络实现对特征点的提取与匹配，进行卷积神经网络的多目视觉空间目标三维点云重构，完成稀疏点云生成；最后基于概率最近点迭代算法(PICP)的非合作目标位姿估计；本发明针对双目视觉过程中特征点误匹配、点云数量过小、点云配准鲁棒性过低等问题进行了改进，克服了传统方法极易收到外部环境的干扰，在面临复杂环境时易受到干扰导致误匹配的发生，进而影响后续的位姿测量等问题。
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公开(公告)号：CN111833333B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202010683907.8
申请日：2020-07-16
申请人： 西安科技大学
IPC分类号： G06T7/00 , G06T7/11 , G06T7/62 , G06T7/80 , G06V10/75 , G01C11/06 , G01C11/30 , G01C21/00 , G01C25/00
摘要： 本发明涉及一种基于双目视觉的悬臂式掘进装备位姿测量方法及系统。所述位姿测量方法包括：对所述双目相机进行标定，并根据内参数确定重投影矩阵；利用区域生长方法对红外LED光源图像的光斑区域进行分割，并确定每个光斑分割图像的光斑中心点二维像素坐标；获取前后时刻的两帧双目图像；利用时域特征点匹配法对前后时刻的两帧双目图像的光斑中心点二维像素坐标进行环形匹配，并确定每一帧双目图像匹配后的光斑中心点二维像素坐标；根据匹配后的光斑中心点二维像素坐标确定每一帧双目图像的光斑中心点三维像素坐标；根据每一帧双目图像的光斑中心点三维像素坐标确定悬臂式掘进装备的位姿。采用本发明能够实现精准定位，且实现长距离长时间连续测量。
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公开(公告)号：CN112882014B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202110076431.6
申请日：2021-01-20
申请人： 东风汽车集团股份有限公司
IPC分类号： G01S13/86 , G01S13/91 , G01S13/931 , G01C11/02 , G01C11/30
摘要： 本发明提供凸台凹坑识别方法，包括如下步骤：获取目标测量区域中多个测量点与目标车辆的测量距离，并获取每个所述测量点的测量方位角和测量俯仰角；根据每个所述测量点的所述测量距离、所述测量方位角及所述测量俯仰角，获取所述目标测量区域中多个所述测量点的测量高度；根据多个所述测量点的所述测量高度，获取所述目标测量区域的凸台凹坑情况。本发明提供的凸台凹坑识别方法，包括获取测量距离、测量方位角和测量俯仰角，根据测量距离、测量方位角和测量俯仰角，获取测量高度，根据测量高度获取凸台凹坑情况，提前判断前方凹坑或凸起，为行车安全提供有效保障。
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公开(公告)号：CN116465376A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310447136.6
申请日：2023-04-24
申请人： 济宁慧谷空间测绘技术有限公司
摘要： 本发明涉及建筑工程监测技术领域，具体地说，涉及基于三维立体用于建筑工程监测的激光测绘系统。其包括遮蔽区域标记模块以及适配测绘区域规划模块。本发明通过设置的遮蔽区域标记模块根据各个障碍物所处位置以及测绘仪器的角度调节方式，标记测绘过程中对测绘仪器形成遮挡的遮蔽区域，并通过适配测绘区域规划模块结合建筑物内部结构信息以及遮蔽区域，为测绘仪器规划适配的测绘区域，提高测绘有效区域定位效率，减少无用位置测绘工作，避免无效测量数据的生成。
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公开(公告)号：CN113597535B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202180001908.2
申请日：2021-06-25
申请人： 闻泰科技(深圳)有限公司
发明人： 刘海军
IPC分类号： G01C11/30
摘要： 本公开涉及图像处理技术领域，提供一种基于图像的测距方法、装置和存储介质。其中基于图像的测距方法包括：获取摄像头采集的包括四个定位标识的目标图像，确定目标图像包括的四个定位标识的第一位置，获取目标图像中的第一像点和第二像点，并确定第一像点与第二像点在目标图像中的第二位置和第三位置，其中，第一像点与第二像点分别对应物空间中标识平面上的第一物点和第二物点，根据第一位置、第二位置和第三位置，确定物空间中第一物点与第二物点之间的距离。本公开技术方案通过获取包括定位标识的目标图像，能够确定物空间中标识平面内任意两个物点之间的距离，不需要提前确定固定比例，应用的局限性小，适用于多种应用场景，且便于实施。
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公开(公告)号：CN115930915A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211598770.1
申请日：2022-12-14
申请人： 广东工业大学
摘要： 本发明公开了一种单目相机旋转测距方法及装置，该方法包括：在待测平面上构建标志物；控制单目相机旋转，并依次拍摄待测平面上的标志物，得到多张拍摄图片；基于拍摄图片的分辨率大小，计算单目相机与标志物的距离；根据多张拍摄图片对应的相机与标志物的距离，计算单目相机到待测平面的垂直距离。该装置包括：标志物单元、拍摄单元、第一计算单元和第二计算单元。通过使用本发明，能够解决现有技术在室内测距时，相机视角受限，目标单一，难以准确测量目标距离的问题。本发明作为一种单目相机旋转测距方法及装置，可广泛应用于相机测距领域。
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公开(公告)号：CN110763202B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN201910047251.8
申请日：2019-01-18
申请人： 原相科技股份有限公司
发明人： 李世民
摘要： 一种导航装置的照明系统，包含光束整形元件以及不同特性的第一光源及第二光源。所述光束整形元件用于整形所述第一光源及所述第二光源所发出的光束以大致相同的入射角和/或光束尺寸照明工作表面。
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