本发明提供一种关节连接结构及其装卸方法，该连接结构包括：法兰轴、连接件、定位销、伸缩杆、传感器和控制器。其中，连接件与法兰轴的连接盘进行对接，利用定位销对法兰轴和连接件进行轴向固定连接。伸缩杆设置于连接件上，用于将连接件与法兰轴进行径向固定连接。传感器设置于连接件上，对应法兰轴上的定位销孔，用于检测定位销的插入状态。控制器用于接收传感器的检测信号，以及控制伸缩杆进行伸缩。本发明提供的关节连接结构的整体结构简单，动力传动稳定可靠，且可以做到小尺寸，适合紧凑型关节连接，安装和拆卸的过程加入电控操作，使得关节安装和拆卸更加的简单方便。