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公开(公告)号：CN118926790A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411130124.1
申请日：2024-08-16
申请人： 中科新松有限公司
摘要： 本发明涉及焊接技术领域，具体公开了一种焊接装置、打桩机及焊接装置的使用方法，该焊接装置包括固定座、机械臂、焊枪固定架和电源基座；固定座上设置有第一磁吸件，固定座通过第一磁吸件磁性吸合于打桩机，机械臂设于固定座上，且焊枪设于机械臂的驱动端。本发明无需移动整个焊接装置，不受打桩机打桩区域的周围环境的影响，同时根据需求机械臂能够调整焊枪焊接路径，因此该焊接装置的作业准备周期短，使用操作简单，适应范围广，且作业效果高，焊接质量稳定，能够实现自动化焊接。其中，固定座、固定架和电源基座分别通过第一磁吸件、第二磁吸件和第三磁吸件磁性吸合于打桩机，从而焊接装置的拆装简单，便于转运。
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公开(公告)号：CN118081814A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410312387.8
申请日：2024-03-19
申请人： 中科新松有限公司
摘要： 本发明提供一种机械臂末端手爪、末端工装及搬运机器人，机械臂末端手爪包括相互连接的旋转机构和执行机构，旋转机构用于驱动执行机构进行360°旋转；执行机构用于夹取工件。机械臂末端工装包括机械臂末端手爪、视觉装置和工件检测装置，机械臂末端手爪连接执行机构一端的相对端通过安装板与机械臂连接；视觉装置设置在安装板上，工件检测装置设置在机械臂末端手爪的侧板上。搬运机器人包括机械臂末端工装、机械臂、自动导引车和储物仓；机械臂末端工装固定连接在机械臂的末端，机械臂固定设置在自动导引车上，自动导引车上设置有储物仓，储物仓用于储存待搬运的工件；机械臂与机械臂末端工装配合将工件放入储物仓中，或者从储物仓中取出。本发明能够满足各种各样机台上取放料的需求，显著地提升工作效率与运行频次，降低综合成本。
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公开(公告)号：CN114407011B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202210004305.4
申请日：2022-01-05
申请人： 中科新松有限公司
摘要： 本申请提供一种异形工件抓取规划方法、规划装置及异形工件抓取方法、抓取系统，其中，异形工件抓取规划方法包括以下步骤：获取异形工件的图像并进行处理，得到异形工件的掩膜图以及掩膜图的包围盒信息；根据异形工件的掩膜图以及掩膜图的包围盒信息，计算得到抓取工具的总偏移量；根据抓取工具的初始位置、包围盒的主方向与相机像素坐标系中水平轴的夹角以及总偏移量规划得到抓取工具的抓取路径。本申请能够规划出抓取工具的抓取路径，从而稳定、有效地抓取异形工件。
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公开(公告)号：CN110509274B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN201910787698.9
申请日：2019-08-26
申请人： 中科新松有限公司
摘要： 本发明提供一种机器人安全控制系统，包括关节控制器和位置反馈模块，其特征在于，还包括：机器人逆动力学前馈模块：根据机器人动力学模型，按照输入的所述期望关节位置解算期望力矩，计算结果叠加于所述关节控制器输出的指令力矩上；饱和限幅模块：对所述关节控制器计算出的指令力矩进行限幅，限幅后的结果再与所述逆动力学前馈模块的计算结果叠加，共同作用于受控关节。本发明实现了机器人在运动状态下不损失关节位置跟随动态特性与精度的基础上，能够有效减小机器人本体与环境物体发生接触与碰撞时的接触力。
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公开(公告)号：CN115165408A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210564234.3
申请日：2022-05-23
申请人： 中科新松有限公司
IPC分类号： G01M99/00
摘要： 本申请提供了一种机器人极限制动性能的测试方法、测试装置及测试系统，测试方法包括：使用机器人初始的指令减速度和减加速度进行转动测试，并获取测试过程中机器人关节电机指令速度、指令减速度和关节实际电流；当前指令减速度达到预设的减速度阈值并保持预设时长时判断关节电流是否小于或等于关节制动最大电流限制值且二者的差值是否小于或等于差值阈值，如果是，则锁定当前的指令减速度和减加速度；在机器人制动开始后，获取机械臂末端的位置信息；根据位置信息计算机械臂末端的速度；判断机械臂末端的速度是否满足制动完成条件，如果是，则根据机器人制动开始时间确定机器人的制动时间，并根据位置信息确定机器人的制动距离。
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公开(公告)号：CN113090734B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202110344566.6
申请日：2021-03-29
申请人： 中科新松有限公司
IPC分类号： F16H49/00 , F16H57/029 , F16H57/04
摘要： 本申请提供了一种组合型活塞、谐波减速机及防止谐波减速机漏油的方法，组合型活塞包括低速环、旋转油封、第一轴承和高速环；低速环包括筒体和第一往复油封，筒体的内壁上设置有第一往复油封；靠近筒体的一端，在筒体的外壁上设置有台阶；位于台阶上，旋转油封套设在筒体上；筒体设置有台阶一端的外壁通过第一轴承与高速环连接；旋转油封用于保证对高速环与低速环之间运动过程中的密封性，第一轴承用于保证高速环与低速环之间的同轴性；高速环的外壁上开设有环形槽，环形槽中设置有第二往复油封。本申请提供的组合型活塞能够广泛运用于谐波减速机的设计中。本申请提供的谐波减速机能够减少漏油现象，提高工作温度范围，延长工作寿命。
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公开(公告)号：CN108961017B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN201810643702.X
申请日：2018-06-21
申请人： 中科新松有限公司
IPC分类号： G06Q30/08
摘要： 本发明实施例公开了一种区块链共识机制和基于该共识机制的区块链系统，涉及区块链领域。该机制包括：响应竞争记账节点事件，获取参与竞争的各节点的投标金额；比较所述投标金额，根据比较结果确定出记账节点，由所述记账节点产生指令发送给其他节点执行；从所述记账节点的账户中减去所述记账节点所投注金额的资产。本发明实施例提供一种区块链共识机制和基于该共识机制的区块链系统，解决了区块链的适用场景非常有限的问题。
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公开(公告)号：CN112894826B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202110206866.8
申请日：2021-02-24
申请人： 中科新松有限公司
摘要： 本发明提供一种模块化机器人关节零位标定装置及标定方法，该标定装置具有底板1，在底板1上固定有压紧组件2，用于压紧关节3。底板1上通过滑轨17固定连接有第一支架4，第一支架4上安装有第一气缸5和法兰套盘6，第一气缸5伸缩端通过摇杆7连接法兰套盘6，用于带动法兰套盘6转动。法兰套盘6连接关节3，用于对关节3进行零位调节。该零位标定装置结构简单，操作方便，能够实现关节的快速标定，从而实现模块化机械臂的快速维修，缩短机械臂的维修时长，保证机器人末端的定位精度。
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公开(公告)号：CN111085988B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN201911338046.3
申请日：2019-12-23
申请人： 中科新松有限公司
IPC分类号： B25J9/08
摘要： 本发明公开一种用于具有快拆连接方式的轻量协作机器人，相邻模块化关节间通过快拆结构连接，可实现模块化关节间的动力传递。模块化关节上设计有固定的对接盘以及由驱动器驱动的转动连接盘；快拆结构采用双对接环对扣相邻模块化关节间的固定对接盘与转动对接盘，随后设计插销穿过两个连动盘上开设的半阶梯状凹槽对扣形成的通道后，通过转动插销，使插销与通道内的台肩配合定位。上述插销上套由弹簧，定位后弹簧产生压缩形变，由此反向转动插销后，会使插销弹出通道，实现快拆。本发明结构简单，连接方便可靠，且相邻模块化关节间连接后具有高效传动扭矩。
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