本发明公开了一种基于统计先验的ETC雷达信号产生方法、装置、系统及存储介质，属于ETC技术领域，用于解决目前单一检测方法无法适应不同路况的技术问题，具体采用的技术方案为：获取收费卡口一段时间内的路况信息，所述路况信息包括车辆数量和速度；根据收费卡口一段时间内的路况信息，配置相对应的ETC雷达波形以适应不同路况的探测需求。本发明的基于统计先验的ETC雷达信号产生方法、装置、系统及存储介质具有响应速度快、减少目标漏报等优点。