本发明实施例公开了一种自动紧急制动系统的控制方法、装置和重型商用车。其中，该方法包括：根据重型商用车在行驶过程中的障碍物信息，确定对应的制动目标；根据制动目标以及重型商用车上气压制动系统的迟滞特性，在安全行驶距离下通过自动紧急制动系统控制重型商用车执行制动操作。本发明实施例提供的技术方案，首先确认重型商用车在行驶过程中遇到不同障碍物时对应需要达到的制动效果，保证重型商用车制动的多样性，同时根据该制动目标以及重型商用车上气压制动系统的迟滞特性，在安全行驶距离下通过自动紧急制动系统控制重型商用车执行制动操作，避免重型商用车在紧急制动下的大强度晃动，提高通过自动紧急制动系统制动下的平顺性和可靠性。