本发明实施例提供一种车载内部网络入侵检测系统，流量采集模块采集车载CAN上的流量数据，并将流量数据发送给流量预处理模块，其中流量数据包括对应有标识ID的数据帧；流量预处理模块获取流量数据的检测判断值，并将检测判断值发送给多维度入侵检测模块；其中，检测判断值包括下述中的至少一项：流量数据在预设时间窗口内的流量状态图、ID所对应的数据帧中预设位置处的取值以及ID在预设时间窗口内的频率值；多维度入侵检测模块基于流量状态图、ID所对应的数据帧中预设位置处的取值和/或ID在预设时间窗口内的频率值，检测ID所对应的数据帧是否为异常数据。本发明实施例实现了对流量数据的多维度全面检测。