本发明涉及一种用于自动焊接机器人的自动对口装置及方法，该装置包括：第一高度传感器、第二高度传感器、第三高度传感器、第一光电转换模块、第二光电转换模块、第三光电转换模块、第一光源驱动模块、第二光源驱动模块、第三光源驱动模块、第一放大器、第二放大器、第三放大器、光源触发模块、同步采集AD转换器和主控模块，由主控模块根据经过光电转换、放大和AD转换处理的各个高度传感器的采集信号确认两段待焊接管道的管道口是否对准。本发明通过高度传感器测量需要焊接在一起的两个管道的管口高度，能够保证现场管道架空时的对口精度，从而满足自动焊接机器人进行焊接操作的要求。