本发明公开一种轮式移动抓药机器人，包括行走机构、水平旋转机构、机械臂、夹持机构及控制系统，水平旋转机构设在行走机构上，包括旋转台、电机支架及第一电机，旋转台位于电机支架上方且与其转动配合。第一电机设在电机支架上，第一电机驱动旋转台转动，旋转台上设有第二电机。机械臂由大臂、中臂和前臂首尾依次转动相连构成，大臂远离中臂的一端与第二电机相连，前臂远离中臂的一端与夹持机构相连。夹持机构包括安装架、夹爪及夹爪驱动组件，夹爪有两个，夹爪驱动组件驱动两个夹爪同步运动。本发明结构布局紧凑合理，精度高，灵敏度和协调性好，制造成本低，自动化及人工智能化程度高，极大减少劳动强度，节省人工成本，提高工作效率。