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公开(公告)号：CN112022243A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010983369.4
申请日：2020-09-18
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： A61B17/00 , A61B17/3205 , A61B34/30
摘要： 本发明公开一种腰椎间盘切除手术机器人，包括外壳、U形支架、牵引单元、抓取单元及内窥镜组件，U形支架有三个，规则布置在外壳内部。三个U形支架分别为第一、第二、第三U形支架，各U形支架均配置一个直线驱动装置。牵引单元、抓取单元及内窥镜组件，均设置在外壳的前侧外部。第一U形支架上设有第一旋转机构，牵引单元通过第一推杆与第一旋转机构相连。第二U形支架上设有第二旋转机构，抓取单元通过第二推杆与第二旋转机构相连。内窥镜组件通过第三推杆与第三U形支架固定相连，第三U形支架驱动内窥镜组件沿第三推杆的轴线运动。本发明为柔软灵活的器械，能够进行受控且精确的手术，并且成本更低，降低病人的痛苦，缩短康复周期。
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公开(公告)号：CN111195155A
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN202010034648.6
申请日：2020-01-14
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开了一种八自由度微创手术机器人，所述机器人包括机身底座、设置在底座上的驱动机构和与驱动机构连接的手术器械箱；所述驱动机构包括Z轴旋转驱动装置、X轴旋转驱动装置和RCM远心机构，所述RCM远心装置包括Y向转动驱动机构和X向转动驱动机构；所述手术器械箱包括末端执行器、传动箱和底座，底座通过螺栓连接固定在所述RCM远心机构上，传动箱通过曲柄连杆机构将运动传递给所述末端执行器，末端执行器通过并联机构根据手术的实际情况进行相应的调节运动，达到手术过程中合理的操作区域，本发明在准确性以及灵活性的方面上具有突出的优势，减少手术时间提高手术准确率和质量。
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公开(公告)号：CN112247976A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011060103.9
申请日：2020-09-30
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开了一种五自由度非平面表面增材制造机器人，包括底座旋转组件、大臂组件、小臂组件、腕部组件、手部组件；大底座旋转组件上设置控制大臂组件绕第一转轴进行旋转的第一控制组件；大臂的下部设置控制大臂绕第二转轴进行旋转的第二控制组件；小臂的一端通过第三控制组件与大臂的上端相连，第三控制组件控制小臂绕第三转轴进行旋转；腕部壳体通过第四控制组件与小臂的另一端相连，第四控制组件控制腕部壳体绕第四转轴进行旋转；手部组件包括喷嘴，喷嘴通过第五控制组件与腕部组件相连，第五控制组件控制喷嘴绕第五转轴进行旋转。本发明中的机器人共有五个自由度，能够满足各种复杂动作的高精度执行的需要。
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公开(公告)号：CN111195895A
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN202010024731.5
申请日：2020-01-10
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： B25J5/00
摘要： 本发明公开一种轮式移动抓药机器人，包括行走机构、水平旋转机构、机械臂、夹持机构及控制系统，水平旋转机构设在行走机构上，包括旋转台、电机支架及第一电机，旋转台位于电机支架上方且与其转动配合。第一电机设在电机支架上，第一电机驱动旋转台转动，旋转台上设有第二电机。机械臂由大臂、中臂和前臂首尾依次转动相连构成，大臂远离中臂的一端与第二电机相连，前臂远离中臂的一端与夹持机构相连。夹持机构包括安装架、夹爪及夹爪驱动组件，夹爪有两个，夹爪驱动组件驱动两个夹爪同步运动。本发明结构布局紧凑合理，精度高，灵敏度和协调性好，制造成本低，自动化及人工智能化程度高，极大减少劳动强度，节省人工成本，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN110594526A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910839637.2
申请日：2019-09-06
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
摘要： 本发明涉及一种蠕动式管道检测机器人，由电机及其驱动的前端伞状支撑机构、电机及其驱动的伸缩行走机构、电机及其驱动的尾端伞状支撑机构、电机及其驱动的夹取机构组成，电机及其驱动的伸缩行走机构位于机器人的中部，电机及其驱动的前端伞状支撑机构和电机及其驱动的尾端伞状支撑机构分别位于伸缩行走机构的两侧，夹取机构连接在前端伞状支撑机构，本发明将毛虫运动的方式与机器人行走结构相结合，实现机器人在管道内的蠕动，克服管道截面的变形、管道因泥垢堆积而引起的内壁不平的工作环境，可以在管道直径随时间发生变化的情况下工作，机器人有一定的清理管道内比较大型的异物的能力，伞状支撑结构和平行四边形连杆机构的设置提高稳定性。
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公开(公告)号：CN110538015B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN201910839634.9
申请日：2019-09-06
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： A61F2/54
摘要： 本发明涉及一种机械假肢手臂，由手部、手腕、前臂、肘关节、上臂和肩关节组成，手部由手掌部分和手指部分组成，手腕前端通过手腕盘连接手部的手掌，手腕末端通过前臂驱动机构连接前臂，肘关节的一端与前臂连接，另一端与上臂连接，上臂通过肩关节安装在身体上，机械假肢手臂设置有手指驱动机构、手腕驱动机构、前臂驱动机构、肘关节驱动机构和上臂驱动机构，实手臂多自由度运动，纯机械结构，结构可靠；手指采用连杆机构结构可靠，抓握力度大，整个手臂为多自由度设计，可以整体实现灵活、快捷的响应效果。
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公开(公告)号：CN110594526B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201910839637.2
申请日：2019-09-06
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
摘要： 本发明涉及一种蠕动式管道检测机器人，由电机及其驱动的前端伞状支撑机构、电机及其驱动的伸缩行走机构、电机及其驱动的尾端伞状支撑机构、电机及其驱动的夹取机构组成，电机及其驱动的伸缩行走机构位于机器人的中部，电机及其驱动的前端伞状支撑机构和电机及其驱动的尾端伞状支撑机构分别位于伸缩行走机构的两侧，夹取机构连接在前端伞状支撑机构，本发明将毛虫运动的方式与机器人行走结构相结合，实现机器人在管道内的蠕动，克服管道截面的变形、管道因泥垢堆积而引起的内壁不平的工作环境，可以在管道直径随时间发生变化的情况下工作，机器人有一定的清理管道内比较大型的异物的能力，伞状支撑结构和平行四边形连杆机构的设置提高稳定性。
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公开(公告)号：CN112357551A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011087621.X
申请日：2020-10-13
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： B65G47/90
摘要： 本发明公开了一种蔬菜盆栽苗搬运机器人，包括机架；控制夹爪组件在水平面内进行平面运动的连杆机械臂组件；控制夹爪组件绕竖直方向的转轴进行摆动的摆动组件；控制夹爪组件绕水平方向的转轴进行俯仰调节的俯仰组件；用来夹取蔬菜盆栽苗的夹爪组件；机架上设置有控制连杆机械臂组件进行升降运动的升降组件。本申请机器人共有五个自由度，能够满足夹爪组件摆动、俯仰、平面内的平移、竖直方向的升降等多方位执行的需要，同时夹爪组件的设置，能够实现对蔬菜盆栽的夹紧抓取以及松开，因此本申请机器人能够代替人工实现蔬菜盆栽的搬运，降低劳动强度，而多个自由度的设置能够提高搬运蔬菜盆栽的效率及精准度。
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公开(公告)号：CN112247976B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202011060103.9
申请日：2020-09-30
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开了一种五自由度非平面表面增材制造机器人，包括底座旋转组件、大臂组件、小臂组件、腕部组件、手部组件；大底座旋转组件上设置控制大臂组件绕第一转轴进行旋转的第一控制组件；大臂的下部设置控制大臂绕第二转轴进行旋转的第二控制组件；小臂的一端通过第三控制组件与大臂的上端相连，第三控制组件控制小臂绕第三转轴进行旋转；腕部壳体通过第四控制组件与小臂的另一端相连，第四控制组件控制腕部壳体绕第四转轴进行旋转；手部组件包括喷嘴，喷嘴通过第五控制组件与腕部组件相连，第五控制组件控制喷嘴绕第五转轴进行旋转。本发明中的机器人共有五个自由度，能够满足各种复杂动作的高精度执行的需要。
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公开(公告)号：CN111195155B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202010034648.6
申请日：2020-01-14
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开了一种八自由度微创手术机器人，所述机器人包括机身底座、设置在底座上的驱动机构和与驱动机构连接的手术器械箱；所述驱动机构包括Z轴旋转驱动装置、X轴旋转驱动装置和RCM远心机构，所述RCM远心装置包括Y向转动驱动机构和X向转动驱动机构；所述手术器械箱包括末端执行器、传动箱和底座，底座通过螺栓连接固定在所述RCM远心机构上，传动箱通过曲柄连杆机构将运动传递给所述末端执行器，末端执行器通过并联机构根据手术的实际情况进行相应的调节运动，达到手术过程中合理的操作区域，本发明在准确性以及灵活性的方面上具有突出的优势，减少手术时间提高手术准确率和质量。
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