本发明提供了一种无人机三维路径实时预警避障方法，该方法步骤如下：步骤1：对无人机路径规划区域进行倾斜摄影建模；步骤2：基于GPS定位误差值生成三维缓冲区（置信区）；步骤3：基于GIS的限高分析算法判断无人机预警方向；步骤4：基于GIS通视性算法计算避障值。相比传统的避障预警方法，本发明方法由于无人机续航能力一直是评价无人机性能的重要参数，通过GIS的空间分析功能实现无人机三维路径在倾斜摄影模型中的实时预警和避障，相较于传统通过搭载雷达、摄像机等传感器设备实现实时预警和避障的方法，一方面可以满足复杂真实环境下的实时预警避障要求，另一方面可以极大地提高无人机的续航能力。