本发明提供一种不论对象物为何种形状均能够基于基准形状信息来以正确的位置、姿势检测图像中的对象物的图像处理装置。图像处理装置具备：结果获取部，其获取包括对象物的一个或多个输入图像，并获取将模型图案的特征点与从输入图像提取出的输入侧特征点进行比较而得到的检测结果；频率计算部，其获取模型图案与对象物的位置姿势不同的多个检测结果，针对模型图案的每个特征点计算在输入图像中检测到输入侧特征点的频率；以及特征点选择部，其基于由频率计算部计算出的频率来从模型图案所具有的多个特征点中选择出要关注的特征点。