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公开(公告)号：CN110942083B
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN201910900853.3
申请日：2019-09-23
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 并木勇太
IPC: G06V10/774 , G06N3/04 , G06N3/09 , G06N20/00 , G01B11/02
Abstract: 本发明提供一种拍摄装置以及拍摄系统，该拍摄装置进行与距离图像的推定有关的机器学习的处理，该距离图像的推定是根据拍摄传感器拍摄到的与对象物有关的距离图像来推定比该距离图像更接近现实的与该对象物有关的距离图像，该拍摄装置具有：数据取得部，其取得与对象物有关的距离图像数据；以及预处理部，其根据与对象物有关的距离图像数据生成输入数据，使用输入数据，进行用于根据与对象物有关的距离图像数据推定与对象物有关的接近现实的距离图像数据的机器学习的处理。
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公开(公告)号：CN118510635A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202280087637.1
申请日：2022-03-02
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 并木勇太
IPC: B25J19/04
Abstract: 提供一种能够简单地进行外置型的图像处理装置与内置型的图像处理装置的切换的机器人控制装置。机器人控制装置使用图像处理装置，所述图像处理装置通过搭载于机器人的视觉传感器来拍摄对象物、或者通过固定设置于规定的位置处的所述视觉传感器来拍摄所述对象物，其中，所述图像处理装置被内置于所述机器人控制装置、或者被外部连接于所述机器人控制装置，所述图像处理装置中的视觉程序内的视觉执行指令和所述机器人控制装置中的机器人程序内的视觉执行指令在被内置于所述机器人控制装置的内置型图像处理装置和被外部连接于所述机器人控制装置的外置型图像处理装置中实质上是共通的。
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公开(公告)号：CN109940662B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN201811553292.6
申请日：2018-12-18
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 并木勇太
Abstract: 本发明提供一种具备拍摄工件的视觉传感器的摄像装置。摄像装置具备：摄像机、移动摄像机的机器人以及处理图像的控制装置。预先决定在工件上定义的检测面和用于检测工件的机器人的虚拟位置即设定位置。摄像机在多个位置拍摄多个第一图像。控制装置包括将多个第一图像转换为假设在设定位置进行拍摄时的多个第二图像的图像转换部。控制装置包括：合成部，其生成合成了多个第二图像的合成图像；以及合成图像处理部，其根据合成图像在检测面中进行工件的检测以及检查中的至少一方。
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公开(公告)号：CN109242820B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201810736105.1
申请日：2018-07-06
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 并木勇太
Abstract: 本发明提供一种机器学习装置、检查装置以及机器学习方法，能够更加高效地生成用于机器学习的学习数据。生成用于机器学习的学习数据的机器学习装置具备：图像输入部，其输入拍摄标记了表示缺陷的记号的检查对象物而得到的图像；以及生成部，其根据所输入的图像来生成学习数据，在图像中没有记号的情况下，生成部生成由作为输入的图像本身的学习用图像和保持表示没有缺陷的无缺陷值的标签组成的学习数据，在输入的图像中有标记的情况下，生成部生成由以输入的上述图像为基础而生成的学习用图像和保持表示有缺陷的有缺陷值的标签组成的学习数据。
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公开(公告)号：CN109557099B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201811109374.1
申请日：2018-09-21
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 并木勇太
IPC: G01N21/88
Abstract: 本发明提供一种简易且自动地构建检查系统的检查装置以及检查系统。一种检查装置(10A)，其根据由检查用视觉传感器(4)拍摄出的检查对象物的图像对检查对象物进行检查，具备：视线信息取得部(11)，其取得包含检查者对检查对象物进行目视检查时的检查者的视线的起点、视线方向以及注视范围的视线信息；对象物信息取得部(16)，其取得包含目视检查时的检查对象物的位置、姿势以及形状的对象物信息；以及程序生成部(28)，其根据包含视线信息与对象物信息的组合的数据，将目视检查时检查者所注视的检查对象物的注视部位确定为检查部位，使用检查用视觉传感器(4)对所确定的检查对象物的检查部位进行拍摄，并根据所拍摄出的检查对象物的检查部位的图像，生成用于对检查对象物进行检查的检查实施程序。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111183437A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201980004214.7
申请日：2019-08-01
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 并木勇太
Abstract: 本发明提供能够检测注解的错误的判别装置以及机器学习方法。本发明的判别装置(1)具备：子数据集提取部(34)，其从附加有标签的多个学习数据中提取用于学习的子学习数据集与用于验证的子验证数据集；学习部(110)，其进行基于子学习数据集的监督学习，并生成根据上述对象物的数据来判别标签的学习完毕模型；判别部(120)，其针对子验证数据集所含的各个学习数据，进行使用了学习完毕模型的判别处理；验证结果记录部(40)，其将判别处理的结果与学习数据关联地记录；以及正确错误检测部(42)，其基于与各个学习数据关联地记录的判别处理的结果，检测存在被附加的标签错误的可能性的学习数据。
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公开(公告)号：CN109614830A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811158864.0
申请日：2018-09-30
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 并木勇太
Abstract: 本发明提供一种识别代码读取装置以及机器学习装置。识别代码读取装置具备机器学习装置，该机器学习装置学习与通过视觉传感器读取的识别代码的图像相对的该识别代码的理想图像的推定。该机器学习装置观测与通过视觉传感器读取的识别代码的图像相关的读取图像数据来作为表示环境的当前状态的状态变量，并且取得与识别代码的理想图像相关的理想图像数据来作为标签数据。然后，使用这些观测到的状态变量与取得的标签数据，将读取图像数据与理想图像数据关联起来进行学习。
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公开(公告)号：CN108961144A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810464105.0
申请日：2018-05-15
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 并木勇太
Abstract: 本发明提供一种图像处理系统，其对在生成从输入形状信息取得的模型图案的过程中进行的修正进行学习，由此能够对其他输入形状信息自动生成适当的模型图案。图像处理系统(1)具备：模型图案取得部(31)，其取得从输入图像(输入形状信息)(5)生成的模型图案(50)；操作面板(模型图案修正部)(35)，其对由模型图案取得部取得的模型图案进行修正；机器学习器(40)，其通过使用了学习数据集合的监督学习生成用于从输入图像生成模型图案的模型图案生成信息，该学习数据集合是将由操作面板修正而得的模型图案的修正信息与输入图像关联起来而得的，图像处理系统能够使用新输入的输入图像和模型图案生成信息来生成反映了学习结果的模型图案。
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公开(公告)号：CN107123106A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710112010.8
申请日：2017-02-24
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 本发明提供一种显示从输入图像检测到的对象物的图像处理装置。图像处理装置具有：对象物检测单元，其基于对象物的模型图案，从输入图像检测对象物的一个乃至多个影像；检测结果显示单元，其以图形方式重叠显示检测结果，检测结果显示单元具备：第一框体，其显示整个输入图像；第二框体，其一览显示包含检测出的一个乃至多个影像中的各个影像的部分图像，在第一框体中显示的输入图像中，针对检测出的全部的影像重叠显示检测结果，在第二框体中显示的部分图像中，重叠显示与各个部分图像对应的影像的检测结果。
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公开(公告)号：CN105444691B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201510599190.8
申请日：2015-09-18
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: G06T7/593 , B25J9/1697 , G01B11/24 , G05B2219/37359 , G05B2219/40564 , G06K9/4604 , G06K9/4661 , G06K9/52 , G06T7/001 , G06T7/60 , G06T2207/10012 , G06T2207/10028 , G06T2207/30164 , H04N5/2251 , H04N5/247 , Y10S901/09
Abstract: 本发明涉及一种轮廓线测量装置以及机器人系统。轮廓线测量装置具备：边缘线抽出部，其设定图像处理区域，从该区域内的对象物图像抽出边缘线；边缘点生成部，其分别生成边缘线和极线的交点即边缘点；对应点选择部，其从多个边缘点中选择与基准轮廓线的相互相同部位对应的一对边缘点；以及三维点计算部，其根据经过一对边缘点的照相机视线来计算对象物的轮廓线上的三维点。
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