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公开(公告)号：CN115004246A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202180011524.9
申请日：2021-02-01
申请人： 发那科株式会社
发明人： 小仓翔太郎
摘要： 本发明提供一种图像处理装置，其能够使适于得到所期望的检测结果的检测参数的设定自动化。图像处理装置(21)具备：对象物检测部(221)，其使用检测参数从输入图像数据检测出对象物的像；检测率计算部(225)，其比较对象物检测部的检测结果和表示所期望的检测结果的信息，从而计算对象物检测部进行的对象物的检测中的未检测率和误检测率中的至少任一个；目标函数值计算部(226)，其计算以未检测率和误检测率中的至少一方为输入变量的目标函数的值；以及检测参数搜索部(227)，其在目标函数的值满足预定的条件或者检测参数的搜索次数达到预定数之前变更检测参数的值来反复进行对象物的检测、未检测率和所述误检测率中的至少任一个的计算、以及目标函数的值的计算，从而进行检测参数的搜索。
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公开(公告)号：CN117957097A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202180102499.5
申请日：2021-09-30
申请人： 发那科株式会社
摘要： 本发明提供一种能够以简单的示教和短的测量时间来正确地测量测量对象物的三维位置姿势的系统。一种位置姿势测量系统，具备：已校准的视觉传感器；位置姿势移动部，其能够移动测量对象物或视觉传感器的三维位置姿势；校准数据存储部；图像处理部，其对测量对象物的摄像图像进行处理；位置姿势测量部，其使用图像处理结果来测量测量对象物的三维位置姿势；摄像位置校正部，其执行至少一次的校正处理，在该校正处理中，使用测量出的三维位置姿势，通过位置姿势移动部使视觉传感器或测量对象物移动之后，依序进行图像处理和三维位置姿势的测量；以及摄像位置校正结束部，其在判定为不结束校正处理的情况下，再次执行校正处理，在判定为结束校正处理的情况下，采用在最后或中途测量出的某一个三维位置姿势来作为在对机器人的控制中使用的三维位置姿势。
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公开(公告)号：CN117203665A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202180097150.7
申请日：2021-05-13
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： G06T7/00
摘要： 能够容易地设定检测参数的本公开的一个方式的图像处理装置具备：模型存储部，其存储模型图案；特征点提取部，其从摄影图像提取出特征点；原始一致度计算部，其计算模型图案与特征点的配置的一致度；对象物检测部，其通过一致度与检测阈值的比较来检测摄影图像中的对象物；参数设定部，其设定至少包含检测阈值的检测参数；检测信息存储部，其针对对象物检测部所检测出的对象物的特征点，存储至少包含特征点的位置的检测信息；以及简易一致度计算部，其在检测参数已变更的情况下，基于变更后的检测参数以及已存储在检测信息存储部的检测信息来计算一致度。
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公开(公告)号：CN112419406B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202010780126.0
申请日：2020-08-05
申请人： 发那科株式会社
发明人： 小仓翔太郎
摘要： 提供物体检测装置以及物体检测用计算机程序，高精度检测图像上示出的对象物体。物体检测装置具有：特征提取部，从示出对象物体的图像中提取多个预定特征及对照部，改变从预定方向观察对象物体时的模型图案相对于图像的相对位置关系，同时算出针对模型图案整体设定的多个预定特征与从图像上的对应区域提取出的多个预定特征间的整体匹配度且针对包含部分模型图案的各局部区域，算出包含在该局部区域中的1个以上预定特征与从图像上与该局部区域对应的区域中提取的1个以上预定特征间的局部匹配度，且当整体匹配度为整体匹配度阈值以上且针对各局部区域算出的局部匹配度为局部匹配度阈值以上时，判定为图像上与模型图案对应的区域中示出了对象物体。
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公开(公告)号：CN115397626A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202180027855.1
申请日：2021-04-12
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： B25J9/10
摘要： 提供一种能够简易地设定在工业机械的控制中使用的坐标系的坐标系设定系统。坐标系设定系统(1)具备：已校准的摄像机(4)；校准数据存储部(12)，其预先存储在执行摄像机(4)的校准时得到的校准数据；图像处理部(11)，其对由摄像机(4)拍摄设置于希望设定坐标系的位置的校准治具(J)所得到的摄像图像进行处理；坐标系设定部(21)，其利用图像处理部(11)的图像处理结果来设定在机器人(2)的控制中使用的坐标系。
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公开(公告)号：CN115398362A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202180027782.6
申请日：2021-04-14
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： G05B19/409 , B25J9/22 , G05B19/19 , G05B19/42
摘要： 即使是习惯于机器人的编程但不习惯视觉检测的编程的示教人员，也能够没有不协调感地进行视觉检测的程序的制作。一种对机器人的动作程序进行编辑的程序编辑装置，具备：程序编辑部，其受理对于第一种图标、以及第二种图标共通的编辑操作，第一种图标对应于与关于所述机器人的控制相关的命令，第二种图标对应于与视觉传感器所进行的拍摄和拍摄到的图像的处理相关的命令；程序生成部，其按照被编辑的所述第一种图标和所述第二种图标来生成所述动作程序。
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公开(公告)号：CN114938673A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202180008377.X
申请日：2021-01-05
申请人： 发那科株式会社
摘要： 本发明提供一种物体检测装置，能够高精度地检测图像所表示的具有对称性的对象物体。物体检测装置具有：存储器(33)，其存储模型图案(300)，该模型图案表示从预定的方向观察对象物体时的位于对象物体的相互不同的位置的多个预定的特征；特征提取部(41)，其从表示对象物体的图像中提取多个预定的特征；以及对照部(42)，其一边改变模型图案(300)相对于图像的相对位置或角度、相对朝向以及相对大小中的至少一个，一边计算一致度，一致度表示模型图案(300)的多个预定特征和从图像上的与模型图案(300)对应的区域提取出的多个预定特征间的一致程度，判定在一致度为预定阈值以上时的与模型图案(300)对应的图像上的区域中表示有所述对象物体，存储于存储部(33)的预定特征包含关注特征，关注特征能够用于检测图像上的对象物体在特定方向上的位置，或者能够用于检测图像上的以对象物体的预定点为旋转中心的旋转方向上的角度，在模型图案(300)的关注特征与图像上的预定特征一致的情况下，与模型图案(300)的关注特征以外的预定特征与图像上的预定特征一致的情况相比，对照部(42)提高一致度的计算中的贡献度来计算一致度。
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公开(公告)号：CN111199533B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN201911038046.1
申请日：2019-10-29
申请人： 发那科株式会社
摘要： 本发明提供一种不论对象物为何种形状均能够基于基准形状信息来以正确的位置、姿势检测图像中的对象物的图像处理装置。图像处理装置具备：结果获取部，其获取包括对象物的一个或多个输入图像，并获取将模型图案的特征点与从输入图像提取出的输入侧特征点进行比较而得到的检测结果；频率计算部，其获取模型图案与对象物的位置姿势不同的多个检测结果，针对模型图案的每个特征点计算在输入图像中检测到输入侧特征点的频率；以及特征点选择部，其基于由频率计算部计算出的频率来从模型图案所具有的多个特征点中选择出要关注的特征点。
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公开(公告)号：CN117858785A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202180101507.4
申请日：2021-08-27
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： B25J9/22
摘要： 一种示教装置(40、10A)，用于进行使用了表示构成工业机械的控制程序的功能的图标的程序制作，该示教装置(40、10A)具有：状态信息取得部(156、115)，其取得表示构成控制程序的图标是否能够执行期望的动作或者是否已执行期望的动作的状态信息；信息显示制作部(157、117)，其基于状态信息来制作与图标相关的显示，以便在程序制作画面上能够以视觉方式识别图标是否能够执行期望的动作或者是否已执行期望的动作。
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