本发明公开一种无人驾驶定位测姿的载波相位周跳探测及修复方法，包括以下步骤：MW组合观测值探测周跳、利用TECR探测观测值的周跳、联合计算原始载波相位观测值的周跳和三频周跳探测与修复；本发明在传统周跳探测和修复方法基础上，综合采用MW组合以及电离层TEC变化率(TECR)来探测并修复周跳，并综合借鉴适用于双频观测值的经典Turbo‑Edit方法，构建自适应的周跳探测阈值模型，将该方法扩展至三频情形，来对三频数据进行处理，以此来提升周跳探测的整体性能，以实现对三频数据快速准确的周跳探测与修复。