本申请公开了一种架空检修机器人组合姿态测量方法，该方法基于多基线GNSS和惯性的架空线路机器人姿态确定，使用了GPS、伽利略和格洛纳斯系统的低成本接收器以及加速度计和陀螺仪的测量结果，通过扩展卡尔曼滤波算法完成传感器的紧密耦合，提高架空检修机器人组合姿态测量的精确度。所开发的算法通过将加速度计和陀螺仪观测值与GNSS伪码，载波相位和多普勒观测值相融合来估计平台的姿态。本申请通过利用紧组合的传感器融合技术对多天线GNSS和惯性传感器进行观测，使用扩展卡尔曼滤波器，并结合GNSS地面基站，有助于提高定位定姿精度。