公开(公告)号：CN112838516B

公开(公告)日：2022-09-27

申请号：CN202110017784.9

申请日：2021-01-07

申请人： 云南电网有限责任公司电力科学研究院

发明人： 郭新良 ,  刘荣海 ,  沈锋 ,  蔡晓斌 ,  焦宗寒 ,  郑欣 ,  王洪武 ,  弓旭强 ,  杨腾 ,  杨迎春 ,  代克顺 ,  陈国坤 ,  虞鸿江 ,  许宏伟

IPC分类号： H02G1/02

摘要： 本发明涉及一种架空导线机器人带电作业方法及装置，方法包括以下步骤：架空导线机器人利用其上设置的视觉传感器定位架空导线，获取架空导线的位置；架空导线机器人根据架空导线的位置，采用快速扩展随机树RRT对架空导线机器人上的作业装置进行路径规划；架空导线机器人根据路径规划朝架空导线前进，并利用其上设置的惯性测量单元补偿作业装置的运动偏移，控制作业装置完成作业，其中，作业装置包括：横向移动机构、纵向移动机构、升降机构、旋转关节、伸缩机构以及末端机构。本发明提高了架空导线机器人巡检效率，提高了架空导线机器人作业时的安全性，且具有良好的适用性。

公开(公告)号：CN111376039B

公开(公告)日：2021-10-08

申请号：CN202010274364.4

申请日：2020-04-09

申请人： 云南电网有限责任公司电力科学研究院

发明人： 刘荣海 ,  沈锋 ,  郭新良 ,  郑欣 ,  蔡晓斌 ,  胡昌斌 ,  王洪武 ,  周静波 ,  何运华 ,  孔旭晖 ,  许宏伟 ,  焦宗寒 ,  宋玉锋 ,  代克顺 ,  陈国坤 ,  杨雪滢 ,  程雪婷 ,  李宗红

IPC分类号： B23P19/06

摘要： 本发明提供的一种防震锤螺栓紧固装置。该装置包括：机器人手臂、支撑平板、支撑架、扳手套筒、外盖、内盖、弹簧。机器人手臂上设有支撑平板；垂直于支撑平板安装有至少两个支撑架，各支撑架内部均设有至少两组限位部件，每组限位部件均由两个限位块组成；与限位部件相匹配的，扳手套筒的外壁上设有第一凸起，扳手套筒穿设在至少两个支撑架，第一凸起设置在限位部件中的两个限位块之间；沿垂直于扳手套筒的中心轴线的方向，每个第一凸起的左右两侧分别设有弹簧，各弹簧的一端与第一凸起连接、另一端固定在支撑架；沿垂直于扳手套筒的中心轴线的方向，外盖和内盖分别安装在支撑架两侧。该装置能够简单快速的完成扳手套筒与防震锤螺母的对接。

公开(公告)号：CN112218056A

公开(公告)日：2021-01-12

申请号：CN202011091003.2

申请日：2020-10-13

申请人： 云南电网有限责任公司电力科学研究院

发明人： 周静波 ,  刘荣海 ,  郭新良 ,  沈锋 ,  王朝华 ,  马平福 ,  许宏伟 ,  杨迎春 ,  郑欣 ,  虞鸿江 ,  焦宗寒 ,  孔旭晖 ,  何运华 ,  陈国坤 ,  代克顺

IPC分类号： H04N7/18

摘要： 本申请公开了一种基于5G通讯的数据传输方法和图像传输方法，所述方法应用于基于5G通讯的数据及图像传输系统中，该系统包括自动检测装置、数据转换装置及后台控制中心，数据转换装置建立后台控制中心与自动检测装置之间的5G通信连接；后台控制中心生成指令数据，并通过数据转换装置发送至自动检测装置。在进行图像传输时，自动检测装置包括摄像头，后台控制中心包括显示装置，数据转换装置获取所述摄像头中的视频数据流，并输出到显示装置上。本申请解决了由于图传、数传电台的短距离通信特性，导致无法满足远距离的数据传输的问题，利用5G的高带宽、高稳定性及低延时特性，保证了远程监控时，数据及图像传输的及时性和安全性。

公开(公告)号：CN111251301A

公开(公告)日：2020-06-09

申请号：CN202010123727.4

申请日：2020-02-27

申请人： 云南电网有限责任公司电力科学研究院

发明人： 刘荣海 ,  沈锋 ,  郑欣 ,  郭新良 ,  王洪武 ,  蔡晓斌 ,  杨迎春 ,  许宏伟 ,  周静波 ,  虞鸿江 ,  何运华 ,  焦宗寒 ,  孔旭晖 ,  杨雪滢 ,  胡昌斌 ,  代克顺 ,  陈国坤 ,  宋玉锋 ,  程雪婷 ,  彭詠涛 ,  李宗红

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J5/00 ,  B25J9/04

摘要： 本申请提供了一种输电线路检修机器人操作臂的运动规划方法，该方法包括：分别测量机器人的基座相对于作业对象的第一静态位姿、所述机器人的操作臂的初始构型；将所述第一静态位姿作为高斯概率分布函数的均值，采用所述高斯概率分布函数生成N组第二静态位姿数据；将所述第一静态位姿作为所述操作臂的基座位姿，对所述操作臂进行路径规划，给出所述操作臂从所述初始构型到达预设目标构型的M条非碰撞路径；将N组所述第二静态位姿数据分别作为所述操作臂的基座位姿，对M条所述非碰撞路径的欧氏距离和第一自由状态概率进行评估，确定全局最优路径。通过本申请方法获得的检修机器人操作臂的全局最优路径具有效率高和安全性高的特点。

公开(公告)号：CN111181067A

公开(公告)日：2020-05-19

申请号：CN202010082602.1

申请日：2020-02-07

申请人： 云南电网有限责任公司电力科学研究院

发明人： 邵鑫明 ,  刘荣海 ,  王洪武 ,  郑欣 ,  蔡晓斌 ,  郭新良 ,  杨迎春 ,  许宏伟 ,  周静波 ,  虞鸿江 ,  弓旭强 ,  沈锋 ,  宋玉锋 ,  焦宗寒 ,  陈国坤 ,  代克顺 ,  何运华 ,  孔旭晖

IPC分类号： H02G1/02

摘要： 本申请公开的一种架空输电线路巡线机器人轨道系统包括：中转轨道以及辅助装置；所述中转轨道的宽度根据巡线机器人的滑轮的尺寸设置，所述中转轨道包括依次连接的第一沿线轨道、转角轨道、滑道以及第二沿线轨道；所述第一沿线轨道沿转角塔一侧的导线设置，所述第一沿线轨道延伸至转角塔处，连接半弧形转角轨道，转角轨道的另一端连接滑道，所述滑道的另一端延伸至转角塔另一侧导线，固定在第二沿线轨道上；辅助装置可拆卸设置在转角塔的角钢上，通过辅助装置控制巡线机器人沿所述中转轨道移动，进而越过转角塔，继续巡线。该过程无需人工协助，巡线机器人自动穿越转角塔，提高巡线效率。

公开(公告)号：CN111288990B

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202010194273.X

申请日：2020-03-19

申请人： 云南电网有限责任公司电力科学研究院

发明人： 刘荣海 ,  虞鸿江 ,  郭新良 ,  郑欣 ,  沈锋 ,  杨迎春 ,  沈龙 ,  蔡晓斌 ,  于虹 ,  周静波 ,  孔旭晖 ,  何运华 ,  许宏伟 ,  陈国坤 ,  焦宗寒 ,  代克顺 ,  宋玉锋 ,  杨雪滢 ,  程雪婷 ,  李宗红

IPC分类号： G01C21/16

摘要： 本申请公开了一种架空检修机器人组合姿态测量方法，该方法基于多基线GNSS和惯性的架空线路机器人姿态确定，使用了GPS、伽利略和格洛纳斯系统的低成本接收器以及加速度计和陀螺仪的测量结果，通过扩展卡尔曼滤波算法完成传感器的紧密耦合，提高架空检修机器人组合姿态测量的精确度。所开发的算法通过将加速度计和陀螺仪观测值与GNSS伪码，载波相位和多普勒观测值相融合来估计平台的姿态。本申请通过利用紧组合的传感器融合技术对多天线GNSS和惯性传感器进行观测，使用扩展卡尔曼滤波器，并结合GNSS地面基站，有助于提高定位定姿精度。

公开(公告)号：CN112034700B

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202010944379.7

申请日：2020-09-10

申请人： 云南电网有限责任公司电力科学研究院

发明人： 刘荣海 ,  沈锋 ,  蔡晓斌 ,  郭新良 ,  虞鸿江 ,  郑欣 ,  杨迎春 ,  何程 ,  赵永强 ,  吴章勤 ,  代克顺 ,  焦宗寒 ,  陈国坤 ,  许宏伟

IPC分类号： G05B11/42

摘要： 本申请提供一种高压线防振锤螺栓紧固柔顺控制方法，所述方法包括：扭力控制模块获取实施扭力信息通过增量式PID控制算法得到扭力控制量；模糊推理模块获取螺栓旋转位置信息进行尺度变换、计算隶属度、建立知识库、模糊推理与反糊化处理，求得输出调整值整定比例控制参数、积分控制参数和微分控制参数。位置控制模块获取螺栓旋转位置信息根据所述模糊推理模块整定的比例控制参数、积分控制参数和微分控制参数通过增量式PID控制算法，得到位置控制量。将得到的位置控制量与扭力控制量反馈回执行模块，执行模块对目标螺栓执行紧固命令。本申请提供的高压线防振锤螺栓紧固柔顺控制方法可以提高柔顺控制精度，无需建立控制设备的具体模型。

公开(公告)号：CN112038975A

公开(公告)日：2020-12-04

申请号：CN202010947342.X

申请日：2020-09-10

申请人： 云南电网有限责任公司电力科学研究院

发明人： 刘荣海 ,  沈锋 ,  郭新良 ,  蔡晓斌 ,  郑欣 ,  杨迎春 ,  孔旭晖 ,  何运华 ,  虞鸿江 ,  王闸 ,  王洪武 ,  周静波 ,  焦宗寒 ,  赵永强 ,  陈国坤 ,  代克顺

IPC分类号： H02G1/02

摘要： 本发明公开了一种高空作业巡检机器人上下线系统，包括塔杆和吊篮，所述吊篮通过起吊装置挂载在所述塔杆上，所述吊篮包括箱体，在所述箱体的顶部安装有支撑杆，在所述吊篮的箱体外侧安装有等电位装置。本发明中设置等电位装置，巡检机器人在相线上线之前，等电位装置的绝缘杆率先接触相线，使整个装置与相线处于等相位状态，避免巡检机器人上线受阻。

公开(公告)号：CN111604908A

公开(公告)日：2020-09-01

申请号：CN202010499199.2

申请日：2020-06-04

申请人： 云南电网有限责任公司电力科学研究院

发明人： 刘荣海 ,  郑欣 ,  郭新良 ,  蔡晓斌 ,  沈锋 ,  杨迎春 ,  焦宗寒 ,  许宏伟 ,  周静波 ,  虞鸿江 ,  陈国坤 ,  代克顺 ,  何运华 ,  孔旭晖

IPC分类号： B25J9/16 ,  H02G1/02

摘要： 本申请公开了一种架空线路检修机器人机械臂的力位混合控制方法，该控制方法是完全独立于系统的动力学建模，并能先验地确定不确定性的界限。实际使用时，滑模控制器将机械臂在曲面上执行操作的动力学模型分解为力、位置和冗余关节子空间；在滑模控制器设计中，分别用TSK模糊系统和自适应PI控制器逼近滑模控制方法的理想部分和鲁棒部分；根据Lyapunov第二稳定性定理中的自适应规则，在线调整控制器的参数。与传统力位混合控制方法相比，本申请的力位混合控制方法不依赖于机器人模型，只需要少量关于机器人与环境的机械和几何特性信息。

公开(公告)号：CN111251301B

公开(公告)日：2022-09-16

申请号：CN202010123727.4

申请日：2020-02-27

申请人： 云南电网有限责任公司电力科学研究院

发明人： 刘荣海 ,  沈锋 ,  郑欣 ,  郭新良 ,  王洪武 ,  蔡晓斌 ,  杨迎春 ,  许宏伟 ,  周静波 ,  虞鸿江 ,  何运华 ,  焦宗寒 ,  孔旭晖 ,  杨雪滢 ,  胡昌斌 ,  代克顺 ,  陈国坤 ,  宋玉锋 ,  程雪婷 ,  彭詠涛 ,  李宗红

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J5/00 ,  B25J9/04

摘要： 本申请提供了一种输电线路检修机器人操作臂的运动规划方法，该方法包括：分别测量机器人的基座相对于作业对象的第一静态位姿、所述机器人的操作臂的初始构型；将所述第一静态位姿作为高斯概率分布函数的均值，采用所述高斯概率分布函数生成N组第二静态位姿数据；将所述第一静态位姿作为所述操作臂的基座位姿，对所述操作臂进行路径规划，给出所述操作臂从所述初始构型到达预设目标构型的M条非碰撞路径；将N组所述第二静态位姿数据分别作为所述操作臂的基座位姿，对M条所述非碰撞路径的欧氏距离和第一自由状态概率进行评估，确定全局最优路径。通过本申请方法获得的检修机器人操作臂的全局最优路径具有效率高和安全性高的特点。