本发明提供一种电动机控制装置及电动助力转向装置，即使在电动机的转速较低的条件下，也能通过简单的运算来抑制因角度的检测分辨率低下而引起的转矩变动。在角度检测值的变化频率比控制旋转状态的反馈控制系统的截止频率要低的情况下，基于电流指令值来推定与角度检测误差相关的角度误差相关值，基于角度误差相关值的推定值来校正电流指令值或角度检测值，使角度误差相关值的推定值变化，以使得角度检测误差的绝对值相对于电流指令值的增加而增加，并使得角度检测误差的绝对值相对于电流指令值的减少而减少。