一种车辆控制装置(12)，其具有外界识别部(60)、行为判定部(82)、空间设定部(86)和车辆控制部(90)，其中，所述外界识别部(60)用于识别本车辆(10)的周边的外界状态；在沿本车辆(10)行驶的行驶道路(120)识别到其他车辆(100)的情况下，所述行为判定部(82)对其他车辆(100)的行为进行判定；在由行为判定部(82)判定为其他车辆(100)横穿行驶道路(120)的情况下，所述空间设定部(86)按照其他车辆(100)的行为来在其他车辆(100)的前方设定其他车辆(100)能确保视野(144、148)的空间(128)；所述车辆控制部(90)进行用于在其他车辆(100)的前方形成空间(128)的控制。